【オンライン開催】第153回 「力触覚・近接覚を活用したラスト1センチのロボットマニピュレーション」
| 開催日 | 2024年6月25日（火）10:00～16:50 |
|---|---|
| 開催地 | オンライン配信で実施いたします ※第3話を除き、講演終了後に見逃し配信予定しております。配信予定講演においても通信等の都合によっては一部欠損などリアルタイムと異なる配信になる場合がございます。ご了承ください。 |
| 会場 アクセス | 配信システム：zoomを使用予定。 |
| 定員 | オンライン配信200名（定員になり次第締め切ります） |
| 参加費 （税込） | 参加費・システム手数料共に税込み価格です. 2024年度の賛助会員招待券・優待券をご使用いただけます （有効期限：2024/12/31） |
| 主催 | 一般社団法人 日本ロボット学会 |
| 協賛 | 計測自動制御学会，産業技術連携推進会議 医療福祉技術分科会，システム制御情報学会，情報処理学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会,電子情報通信学会，土木学会，日本感性工学会，日本機械学会，日本シミュレーション学会，日本神経回路学会，日本設計工学会，日本時計学会，日本人間工学会，日本バーチャルリアリティ学会，日本ロボット工業会，農業食料工学会，バイオメカニズム学会（以上20団体 協賛予定） |
| セミナーレポート | セミナーレポート |
口 上：
大規模言語モデルなどを含む基盤モデルの発展により，多様な作業を遂行できるロボット制御技術が急速に成長している．一方で，ロボットが経験したことのない環境で，操作対象に近い，あるいは接触を伴うラスト1センチの作業は，適切な力加減をロボットが獲得しなければならないため，依然として挑戦的であると言える．このような課題に対し，近年，力触覚・近接覚を活用したマニピュレーションの研究が盛んに行われている．本セミナーでは，先駆的なセンサ，ロボット運動学習に関する研究をされている新進気鋭の研究者の方々をお招きして，最新の研究事例をご紹介していただく．
濵屋 政志（オムロンサイニックエックス株式会社）
講演内容：
10:00-10:10 ＜開会挨拶・講師紹介＞
10:10-11:10 第1話 近接覚センサ"TK-01"を用いたリアルタイム・ロボットマニピュレーション
大阪大学 小山 佳祐
ロボットマニピュレーションでは，視覚・触覚センサベースドな手法が一般的に用いられるが，把持前における物体近傍のラストワンインチ内でのセンシングが難しい問題がある．本発表では，このラストワンインチ内を高速・高分解能にセンシングするための近接覚センサ"TK-01"を紹介する．従来技術では困難であった透明・鏡面物体との自動位置決めの仕組みを述べ，さらに，TK-01と柔軟機構との組み合わせにより実現される3Dビジョンレスばら積みピッキングなどの新応用について紹介する．
11:10-11:20 ＜休憩＞
11:20-12:20 第2話 Leveraging Active Compliance Control for Contact-Rich Manipulation with Rigid Robot Manipulators
オムロンサイニックエックス株式会社 Cristian Beltran-Hernandez
Contact-rich manipulation tasks pose significant challenges for traditional rigid robot manipulators due to complex interactions involving precise control of contact forces and adaptation to uncertainties. This talk explores the principles of active compliance control and learning-based techniques to achieve controlled flexibility during contact scenarios, enabling rigid robots to effectively perform such tasks. By leveraging active compliance control, rigid robot manipulators can tackle a wide range of contact-rich tasks, paving the way for more capable and versatile robotic systems. （※英語での講演となります）
12:20-13:20＜休憩（昼食）＞
13:20-14:20 第3話 人のように繊細なマニピュレーションを目指した触覚情報処理
※本講演はリアルタイム配信のみ、見逃し配信はございません。ご了承ください。
早稲田大学 船橋 賢
近年，触覚センサ・情報は研究のみならず産業応用まで期待され，「人のように」巧みにマニピュレーションを行うと謳われている．しかし，アプリケーションによってそのセンシング方式や処理手法は様々な未開拓の分野である．本発表では講演者が携わってきたスタートアップでのロボットのための触覚技術開発からアカデミックでの人型多指ロボットハンド研究までの，より巧みで繊細なロボットマニピュレーションを目指した取り組みを紹介する．
14:20-14:30 ＜休憩＞
14:30-15:30 第4話 ロボットの運動生成における力触覚と視覚の統合学習
株式会社日立製作所 一藁 秀行
ヒューマノイドロボットの流行とともに，模倣学習によるロボットの運動生成の注目が高まっている． テスラをはじめ世界的に開発が進められているが，ビジョンベースが多く，力触覚を活用し動的なコンタクトリッチタスクに適用した例はほとんどない． また，ビジョンと力触覚といった，マルチモダリティを統合・学習することは容易でない．我々の研究では，人間の脳機能に着想を得て，マルチモダリティを用いる模倣学習手法を提案してきた． 本発表では，力触覚を用いた，接触に伴い動的に変形する柔軟物の操作（布バッグのジッパー開け）や家具の部品挿入の事例を紹介する．
15:30-15:40 ＜休憩＞
15:40-16:40 第5話 接触センサを用いたインタラクティブなマニピュレーション
三菱電機株式会社 太田 佳
人間や動物は様々な物体を操作する際に触覚に大きく依存している．例えば，重い物体が滑り落ちそうになったとき，触覚によって滑りを検知し，把持し直すことができる．また，指先や物体の変形から剛性を，質感から摩擦係数を推定し，その結果に応じて柔軟に物体の操作方法を変更することができる．このような機能をロボットに実現するために，近年，触覚センサを用いたマニピュレーションの研究が盛んに行われている．本講演では，特にビジョンベースの接触センサを用いたマニピュレーションについて，(1) 部品挿入時の組み合わせ問題解決，(2) 把持位置推定と物体挿入，(3) 不規則形状物体の積み上げについて紹介する．これらの手法は，サブミリメートル精度の把持や高精度な物体挿入，非常に不安定な物体の積み上げなど，従来のロボットマニピュレーションでは困難だった課題を解決する．
16:40-16:50 ＜閉会挨拶＞
参加申込方法
必ず参加申込みおよび参加費のお支払い方法のご案内ページをご確認の上，下記よりお申し込みください．
※運用方法（オンライン配信のタイムシフト配信(見逃し配信)の実施）の変更により、第132回セミナーより申込後のキャンセルは一切不可と致します。
本セミナーオンライン参加希望の場合，下記よりお申込み，参加費支払のお手続きをお願いします．
優待券（有料）をご利用の場合もこちらからお申込みください.
申込締切：6月24日(月)18：00．受付終了しました
オンライン配信の概要についてはオンライン配信のご案内をご参照ください.
※本セミナーは2024年度の賛助会員優待券（有効期限：2024/12/31）をご利用いただけます。
賛助会員招待券や学生の特別優待券等，無料参加券をご利用の場合は下記よりお申し込みください．
申込締切：6月24日(月)10：00．受付終了しました
セミナー参加に関する注意事項
- 会場，講師，日時等は都合により変更になる可能性がございますのでご了承下さい．最新の情報は学会ロボット工学セミナーHPに掲載されます．
- 台風等警報発令時のセミナー開催中止判断については「災害時における中止判断」のページをご確認ください．
- 当日，参加者の理解を深めるためテキストを配布致します．2020年度より電子データで配布となり，会場参加／オンライン参加ともにメールにて事前に配信を行います．また，テキストの後日販売は行いません．
- 参加者のセミナー会場内での撮影・録音行為は禁止させて頂きます。なお、撮影・録音を含む取材をご希望の場合は必ず事前に学会事務局までお問い合わせください。
- 講演後の見逃し配信については、都合により全話配信されない場合がございます。ご了承ください。