1931年、東京に生まれる。高校卒業後、詩人としてデビュー。1952年に第一詩集『二十億光年の孤独』を刊行。以後、数多くの詩作にとどまらず、テレビアニメ「鉄腕アトム」の主題歌などの作詞、『スイミー』をはじめとする多くの絵本や『マザー・グースのうた』『スヌーピー』の翻訳、また『もこ もこもこ』『これはのみのぴこ』など絵本創作の分野においても、幅広く活躍。日本を代表する詩人として世界に知られている。
