��Ӧ�ձ�����̫������յ����ƹ� �����ӵ綯ִ����

 ���ƹ���
�Կյ�ϵͳ���п��ƣ�����ƹ�����Ҫ������
1���¡�ʪ�ȼ��ӡ������·硢�ط���ŷ�����¶Ⱥ�ʪ�ȼ��ӣ���ϵͳ�¡�ʪ�ȵĵ����ṩ���ݡ�
2���緧�Ŀ��ơ������·緧�źͻط緧�Ž��п������Ŀ��ƻ�ģ�����ĵ��ڡ�
3����/ ��ˮ���ŵĵ��ڡ������ݲ����¶Ⱥ��趨�¶�֮����²���ڷ��ŵĿ��ȣ�ʹ�²���ھ��ȷ�Χ�ڡ�
4����ʪ���Ŀ��ơ����ڿ���ʪ�ȵ����趨�����޻��߳�����***���ֱ���Ƽ�ʪ���Ĵ���رա�
5��������ơ���ʵ�ֶԷ������ͣ���ƻ��߱�Ƶ���ٿ��ơ�
�����ƵĿյ�����ϵͳ��4��������ɡ�
�������Ĺ��Ժ;��ȶԿյ�����ϵͳ�ľ���Ӱ��ϴ󡣿յ�ϵͳ���ڷֲ�����ϵͳ���յ����ڸ����Ŀ���״̬��������Ϊһ���ֲ�������ȡ����������֯�͸��ɷֲ������ء��յ�����ϵͳֻ��***�����������ռ�λ�õĿ��������Ŀ��ƾ��ȡ�Ҫʹ�����յ�����ȡ�����õĿյ�Ч���������������ѡ��������������λ�á�
    ����״̬�������Զ����� �Զ������ǿյ����Ƶĺ��IJ��֡������յ�ϵͳ�ı�������Ϊ�¶Ⱥ�ʪ�ȡ��յ��������¶Ⱥ�ʪ���Զ�����ϵͳ�ĸ�����ɲ����Ĺ������¶ȿ���ϵͳ�е�ͬ�ಿ����ͬ�������������λʽ��������PID������,��Щ�����Ҳ���÷ֳ̡�������ǰ�������ӵȵ��ڷ�ʽ�������ֳ������ϵͳ�У����������������ֱ���ƣ�����֮�����Ϲ�ϵ����Ϊ���ţ���������м��Կ��ǡ�ͼ2Ϊ���͵Ŀյ�������ϵͳ����ɡ�����ϵͳ���ü���������ȴ������ʪ����װ�ò����øı��ͷ������ı��·���ط�����ȷ�������Ԥ�����ƹ��ɶԱ����������¶ȡ�ʪ�Ⱥ�ѹ����ʵ���Զ����ڡ����е���װ�ÿɲ���ģ����������ʽ�DZ���Ҳ�������ּ���������档ֱ�Ӳ��ü������ʵ�ֿյ�����ʱ����ʹ����������ʵ�ֽ�����ƣ�������������⣩��������ʵ����Ӧ���ƣ�����Ӧ����ϵͳ����
     �յ��������жϼ����Զ��л� �յ���***����������״�������潨�����ⲿ�������������ڲ��ĸ���״����Ư�ơ�ͨ���ɰ����ڸ������Ȼ��Ƴ�������յ���ȫ�깤������ͼ�����жϹ���ʱ���������⾫�ȵ����ƣ����������ڻ���ֱ߽��ص����󡣵������Զ��л�ʱ��Ҫ***ϵͳ�ȶ����ڱ߽��ص��������֡����������񵴣�ת����ʱ��������С����������豸��������***����ͣʱ�䡣
     �豸�ͽ�����İ�ȫ���� Ϊ***�յ�ϵͳ��ȫ���У������豸������ר�ŵİ�ȫ����������·������ֻ�����з�ʱ�Ž�ͨ�������������������ֻ���ʱ������װ�û��Զ�Ѹ���ж��йط�·�������յ�ϵͳ����������Ӧ���̷����