変換群の一般論から3次元の回転への展開へ向けてひとつひとつブレイクダウンし、物理学で必須のオイラー分解やパウリ行列による回転表現への道のりを省略することなく記述されています。物理屋や工学系の技術者にとってこんな分かりやすい書籍は他にないのではないかと思いました。