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基本情報

所属: 慶應義塾大学新川崎先端研究教育連携スクエア特任教授 (名誉教授)

学位: 工学(東京大学)

研究者番号: 80137984
J-GLOBAL ID: 200901055467890520
researchmap会員ID: 5000006742

研究分野

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /

経歴

2021年4月 - 現在

慶應義塾大学, 新川崎先端研究教育連携スクエア, 特任教授
2018年4月 - 2021年3月

慶應義塾大学グローバルリサーチインスティテュート, 特任教授
1996年4月 - 2018年3月

慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 ,教授
1988年4月 - 1996年3月

慶應義塾大学理工学部電気工学科 ,助教授
1982年4月 - 1988年3月

慶應義塾大学工学部電気工学科 ,専任講師
1980年4月 - 1982年3月

慶應義塾大学工学部電気工学科 ,助手

委員歴

156

2014年12月 - 2016年11月

電気学会実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会, 委員
2014年5月 - 2016年5月

電気学会, 有識者会議役員
2015年5月 - 2016年5月

電気学会, 会長
2014年5月 - 2015年5月

電気学会理事会, 会長代理
2013年5月 - 2015年4月

電気学会生体運動制御協同研究委員会, 委員長
2012年8月 - 2014年7月

電気学会実世界ハプティクス協同研究委員会, 委員
2012年8月 - 2014年7月

電気学会新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会, 委員
2012年4月 - 2014年5月

電気学会有識者会議, 本部代表
2012年4月 - 2014年5月

電気学会, 有識者会議本部代表
2010年12月 - 2014年3月

電気学会電気工学ハンドブック改版委員会, 42編主任
2010年10月 - 2014年3月

電気学会電気工学ハンドブック改版委員会産業応用部門, 41編主任
2014年2月

電気学会代議員, 代議員
2014年2月

電気学会, 代議員
2012年4月 - 2014年2月

電気学会代議員, 代議員
2012年4月 - 2014年2月

電気学会, 代議員
2012年10月 - 2013年5月

電気学会, 理事会選定表彰投票有権者委員
2010年10月 - 2013年3月

電気学会, ICEMS2012組織委員会委員
2011年3月 - 2013年2月

電気学会生態機構に学ぶ運動制御協同研究委員会, 委員長
2013年1月

電気学会メカトロニクス制御技術委員会, 2号委員
2011年3月 - 2012年12月

電気学会産業計測制御技術委員会, 2号委員

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受賞

2016年11月

紫綬褒章, 多年学術の分野においてよく努め発展に寄与したことについて, 内閣府

大西公平
2014年8月

産業応用部門賞, 腱駆動型球体間接機構による力覚伝達, 電気学会

嶌本慶太, 谷田和貴, 野崎貴裕, 大西公平
2013年9月

日本学術会議会長賞, 「外乱オブザーバー応用技術」の開発, 日本学術会議産学官連携推進会議

青山藤詞郎, 柿沼康弘
2012年11月

福沢賞, 慶應義塾大学
2008年5月

電気学会業績賞

大西公平
2006年11月

IEEE Industrial Electronics Society Best Conference Paper Award

大西公平
2004年11月

IEEE Dr.-Ing. Eugene Mittelmann Achievement Award

大西公平
2004年9月

EPE-PEMC Council Award

大西公平
2003年5月

電気学会論文賞, コンプライアンス制御に基づく環境外乱を考慮した車椅子型移動ロボットの一構成法

大西公平
1995年3月

精密工学会賞, 精密工学会

大西公平
1993年11月

IEEE Industrial Electronics Society Conference Best Paper Competetion-Outstanding Paper Award, IEEE

大西公平
1992年11月

IEEE Industrial Electronics Society Conference Best Paper Competetion-Outstanding Paper Award, IEEE

大西公平
1986年9月

IEEE Industrial Electronics Society Conference IECON Outstanding Paper Award, IEEE Industrial Electronics Society Conference

大西公平
1986年5月

電気学会論文賞, 電気学会

大西公平

論文

682

A Method to Contact with Real Environment through Virtual Object by Hidden End Effector in Teleoperation with Augmented Reality

Takuya Matsunaga, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi

IEEE International Symposium on Industrial Electronics 2021- 2021年6月20日
Development of multi degrees-of-freedom haptic forceps robot with three actuated fingers

Takuya Matsunaga, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi

IEEJ Journal of Industry Applications 10(2) 247-253 2021年3月1日
Multi Functional Drill Incorporating Linear Motor for Haptic Surgical Instrument and Simulator.

Takuya Matsunaga, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi, Shunya Takano, Hironao Kobayashi, Mitsuru Yagi, Masaya Nakamura

IEEE International Conference on Mechatronics(ICM) 1-6 2021年
Online Motion Modification by Operator in Motion Reproduction System

Xiaobai Sun, Takahiro Nozaki, Kouhei Ohnishi, Toshiyuki Murakami

IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference) 2020- 668-673 2020年10月18日
Observer-based local torque optimization in redundant manipulator

Naoki Oda, Toshiyuki Murakami, Kouhei Ohnishi

Nippon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C 62(602) 3786-3792 2020年10月
Automatic grasping position adjustment for robotic hand by estimating center of gravity using disturbance observer

Shotaro Yajima, Tomoyuki Shimono, Takahiro Mizoguchi, Kouhei Ohnishi

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2020- 595-600 2020年7月1日
An Approach to Architecture Design of Bilateral Control System based on a Layer Structure

Kazuki Tanida, Toshiaki Okano, Toshiyuki Murakami, Kouhei Ohnishi

IEEJ Journal of Industry Applications 9(4) 318-330 2020年7月1日
Development of a Multi DOF Haptic Robot for Dentistry and Oral Surgery

Taiga Iijima, Takuya Matsunaga, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi, Shin Usuda, Hiromasa Kawana

Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020 52-57 2020年1月1日
発電機点検の合理化に向けた力センサレス打振検査デバイスの開発

桑原央明, 溝口貴弘, 下野誠通, 大西公平

精密工学会誌 86(1) 120-125 2020年査読有り
Selection of required controller for position-and force-based task in motion copying system

Toshiaki Okano, Roberto Oboe, Kouhei Ohnishi, Toshiyuki Murakami

Journal of Robotics and Mechatronics 32(1) 113-127 2020年
Force Sensorless Haptic Probe Driven by Large Circular Linear Motor for Haptic Rendering

Takuya Matsunaga, Tomoyuki Shimono, Hiroshi Asai, Kouhei Ohnishi

IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference) 2019- 657-662 2019年10月1日
Communication delay compensation for precise force matching in teleoperation

Naoya Tojo, Tetsuya Tashiro, Minoru Yokoyama, Tomoyuki Shimono, Roberto Oboe, Takahiro Mizoguchi, Kouhei Ohnishi

IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN) 2019- 553-556 2019年7月1日
Multi DoF Robotic Platform using Large Circular Linear Motors for Haptic Surgical Robots

Takuya Matsunaga, Hiroshi Asai, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi

IEEE International Symposium on Industrial Electronics 2019- 1174-1179 2019年6月1日
Experimental Study on Bilateral Control System under Different Wireless Communication Methods

Takahiro Mizoguchi, Genki Kokubun, Naoki Yamaguchi, Tomoyuki Shimono, Kouhei Ohnishi

Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019 31-36 2019年5月24日
Grasping Point Estimation Based on Stored Motion and Depth Data in Motion Reproduction System

Xiaobai Sun, Takahiro Nozaki, Toshiyuki Murakami, Kouhei Ohnishi

Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019 471-476 2019年5月24日
Variable Slave Force Gain for Oblique Coordinate Control under the Presence of Time-Delay

Toshiaki Okano, Kouhei Ohnishi, Toshiyuki Murakami

Proceedings - 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2019 249-254 2019年5月24日
Mathematical Modeling of Semicircular Linear Motor Based on Vector Potential With Landen's Transformation

Hiroshi Asai, Tomoyuki Shimono, Yasutaka Fujimoto, Takahiro Mizoguchi, Kouhei Ohnishi

IEEE Transactions on Industry Applications 55(1) 437-447 2019年3月査読有り
Bandwidth Expansion of Bilateral Teleoperation Based on Synergy of Observer Gain and Velocity Feedback Gain.

Shuhei Shimmyo, Yuki Saito, Takahiro Nozaki, Kouhei Ohnishi

3597-3602 2019年
A Controller Design Method of Bilateral Teleoperation for Velocity Control Driver.

Yuki Saito, Shuhei Shimmyo, Takahiro Nozaki, Kouhei Ohnishi

3585-3590 2019年
Symmetric Operational Force Compensator for Bilateral Teleoperation Under Time Delay Based on Power Flow Direction.

Shuhei Shimmyo, Yuki Saito, Takahiro Nozaki, Kouhei Ohnishi

700-705 2019年

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MISC

151

電力潮流方向に基づく時間遅れの下でのバイラテラル遠隔操作のための対称演算力補償器【JST・京大機械翻訳】

Shimmyo Shuhei, Saito Yuki, Nozaki Takahiro, Ohnishi Kouhei

IEEE Conference Proceedings 2019(ICM) 2019年
オブザーバ利得と速度フィードバック利得の相乗効果に基づくバイラテラル遠隔操作の帯域幅拡大【JST・京大機械翻訳】

Shimmyo Shuhei, Saito Yuki, Nozaki Takahiro, Ohnishi Kouhei

IEEE Conference Proceedings 2019(IECON) 2019年
速度制御ドライバのためのバイラテラル遠隔操作のコントローラ設計法【JST・京大機械翻訳】

Saito Yuki, Shimmyo Shuhei, Nozaki Takahiro, Ohnishi Kouhei

IEEE Conference Proceedings 2019(IECON) 2019年
実世界ハプティクスの最新技術

大石潔, 大西公平, 横倉勇希, 遠藤孝浩, 宮崎敏昌, 境野翔, 内村裕, 名取賢二, 矢代大祐, 桂誠一郎 …

電気学会技術報告 (1377) 56p 2016年7月15日
適応むだ時間補償によるトルクリプルを除去するためのマルチレベル電動機駆動【Powered by NICT】

Shimmyo Shuhei, Yuuki Kazuaki, Ohnishi Kouhei

IEEE Conference Proceedings 2016(AMC) 2016年
Multi-level motor drives to eliminate torque ripple with adaptive dead-time compensation

Shimmyo, Shuhei, Yuuki, Kazuaki, Ohnishi, Kouhei

2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2016 2016年
マルチレベルインバータおよびフィードフォワードデッドタイム補償を用いたトルクリプル抑圧法

Shimmyo Shuhei, Yuki Kazuaki, Ohnishi Kouhei

IEEJ Journal of Industry Applications 5(4) 2016年
1P1-V01 対象物引き剥がし時の特徴的周波数増幅によるマスタ感覚の向上

松尾拓弥, 金子真, 大西公平

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P1-V01(1)"-"1P1-V01(2)" 2015年5月17日
可変利得を用いたデッドタイム補償の外乱オブザーバとPopov基準に基づく安定性解析

SHIMMYO Shuhei, OHNISHI Kouhei

Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 41st Vol.3 2015年
不安定な通信ネットワークを考慮した通信外乱オブザーバを用いたむだ時間制御系の一構成法 (産業計測制御メカトロニクス制御合同研究会産業計測制御・メカトロニクス制御一般)

兵頭翔洋, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC 2014(35) 81-86 2014年3月10日
超成熟社会のリーダー人材育成 (特別小特集超成熟社会,発展のための科学と社会システム)

大西公平

電子情報通信学会誌 : The Journal of the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers 97(1) 21-26 2014年1月
力覚情報を用いた多様体に基づく運動表現

野崎貴裕, 溝口貴弘, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2013(135) 73-78 2013年3月7日
マルチ駆動と腱駆動を用いたバイラテラル把持・直動鉗子ロボットの開発

谷田和貴, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2013(65) 43-48 2013年3月7日
ロボットドリル切削システムを用いたCT値推定法

兪浩洋, 大西公平, 河奈裕正, 臼田慎

Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS 14(3) 372-373 2012年10月5日
力触覚を伝える技術の開発

大西公平, 下野誠通, 名取賢二

癌と化学療法 39(7) 1035-1038 2012年7月招待有り
マルチ駆動マスタ・スレーブー体型ハプティック鉗子のための機能に基づくスケーリングバイラテラル制御

金子伸行, 富樫信之, 八田禎之, 下野誠通, 元井直樹, 藤本康孝, 谷田和貴, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 79-84 2012年3月6日
バイラテラル制御の操作性向上のためのアクチュエータ分離型マスタロボットシステム

佐藤晴哉, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 73-78 2012年3月6日
ロボットドリル切削システムを用いた反力推定オブザーバに基づく骨密度の推定

兪浩洋, 斉藤佑貴, 笠原佑介, 河奈裕正, 臼田慎, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 109-114 2012年3月6日
カルマンフィルタを用いた環境同期型バイラテラル制御の同期性能向上

中島悠, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 25-30 2012年3月6日
回転モータを用いた2自由度力覚呈示球状インタフェースの開発及び検証

渡邊権人, 大西公平

電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会 2012(25) 1-6 2012年3月6日

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書籍等出版物

Motion Control Systems

大西公平, アシフサバノヴィッチ (担当:共著, 範囲:364)

John Wiley 2011年2月1日 (ISBN: 9780470825730)
「コンピュータの数理」

矢向高弘, 村上俊之, 大西公平 (担当:共著)

朝倉書店 2000年10月
丸善

堀洋一, 大西公平 (担当:分担執筆)

1998年6月
「制御工学の基礎」

堀洋一, 大西公平 (担当:共著)

丸善 1997年10月
The Industrial Electronics Handbook

Editor D. Irwin, Chapter, 分担 Kouhei Ohnishi (担当:共著)

IEEE Press, 1997年1月
Power Electronics and Variable Frequency Drives

by Kouhei Ohnishi, Bimal K. Bose 編

IEEE Press, Chapter 9, Estimation, Identification 1996年8月
RECENT ADVANCES IN MOTION CONTROL

(担当:共著)

日刊工業新聞社 1990年12月

講演・口頭発表等

精子形成能判定のための精巣の硬さ測定装置の開発～ハムスター精巣を用いての検討

大西公平

日本コンピュータ外科学会 2016年11月26日日本コンピュータ外科学会
The Control Scheme of Underactuated Master System in Bilateral Control for Operation of Fragile Environment

大西公平

The 41st Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016年11月 IECON
Simultaneonus Locomation of Biped Robot with the Transmission of Human Motion

大西公平

The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electrnics Society,IECON 2016 2016年10月24日 IEEE
Robotic Finger Rehabilitation System for Stroke Patient Using Surface EMG Armband

大西公平

The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 2016年10月24日 IEEE
Construction of Motion Reproduction System Using Haptic Forceps Robots for Needle Insertion

大西公平

The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 2016年10月24日 IEEE
Haptic Micro Manipulation using Grasping/Manipulating Mode with Different DOF

大西公平

The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 2016年10月24日 IEEE
Haptic Micro Manipulation using Grasping/Manipulating Mode with Different DOF

大西公平

The 42nd Annual Conference of the IEEE Industiral Electronics Society,IECON 2016 2016年10月24日 IEEE
Development of haptic prosthetic hand for realization of intuitive operation

大西公平

The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 2016年10月24日 IEEE
ハプティック義手安全性向上のためのトルク制約制御

大西公平

メカトロニクス制御研究会 2016年9月3日メカトロニクス制御研究会
Improvement of Operationality for Bilateral Controlled Redundant Manipulators by Posture Optimization

大西公平

平成28年電気学会産業応用部門大会 2016年8月30日電気学会
A Modal Space Decoupling for Bilateral Control Considering with Environmental Impedance

大西公平

平成28年電気学会産業応用部門大会 2016年8月30日電気学会
Soft Robotics

大西公平

11th International Federation of Accountants Symposium on Advances in Control Education 2016年6月3日
Verification of a Developed Testing Machine for Suture Threads Through Measurement of Tension and Elongation

大西公平

The 14th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016 2016年4月22日 AMC
Exact Kinematics for Pitch Motion and Yaw Motion of Five Degrees of Freedom Surgical Robot

大西公平

The 14th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016 2016年4月22日 AMC
Transparency-Optimized Bilateral Teleoperation Based on acceleration Control in the Presence of Time Delay

大西公平

The 13th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016 2016年4月22日 AMC
A Method of Scaling Bilateral Control System with Time of Model Space

大西公平

IEEE International Conference on Industrial Technoligy,ICIT 2016年3月 ICIT
Variable Scaling Bilateral Control Based on Environmental Impedance Estimation

大西公平

IEEE International Conference on Industrial Technology,ICIT 2016年3月 ICIT
Development of Yhread Testing Machine and Evalustion of a Suture Thread wiht a Knot

大西公平

IEEE INtenational Conference on Industrial Technoligy,2016 2016年3月 ICIT
力触覚のある手術支援ロボット

大西公平

日本内視鏡外科学会 2015年12月日本内視鏡外科学会招待有り
遠隔医療における安全性向上のための位置誤差補償法

大西公平

日本コンピュータ外科学会 2015年11月日本コンピュータ外科学会

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所属学協会

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共同研究・競争的資金等の研究課題

アンチバウンシング制御が実現する理想再加速と惰性走行による超低燃費ハイブリッド車

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2021年4月 - 2025年3月

大石潔, 和田安弘, 横倉勇希, 大西公平, 宮崎敏昌
スレーブ側に一切センサーを持たないリアルハプティクスシステムの実現

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2018年4月 - 2021年3月

大西公平
ハプティクス技術を活用した介護ロボット開発過程における評価ツールの作成

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2016年4月 - 2018年3月

太田喜久子, 大西公平, 里宇明元, 真志田祐理子, 増谷順子, 加藤星羅, 平尾美佳
感覚機能を応用した術者支援型ロボットアームを有する手術ナビゲーションシステム

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 2015年4月 - 2018年3月

臼田慎, 河奈裕正, 大西公平, 兪浩洋
いつでも調整できる空転滑走再粘着制御系を有する安全な通勤電車

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2015年4月 - 2018年3月

大石潔, 和田安弘, 横倉勇希, 宮崎敏昌, 大西公平
零スチフネス制御構造とセンサレス力制御による安全で俊敏に仕事をするソフトロボット

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2015年4月 - 2018年3月

大石潔, 和田安弘, 横倉勇希, 宮崎敏昌, 大西公平
力触覚技術による医工融合基盤の革新

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(S) 2013年5月 - 2018年3月

大西公平, 小澤壯治, 森川康英, 下野誠通, 大石潔, 名取賢二, 元井直樹, 森川康英, 大石潔, 下野誠通, 名取賢二, 元井直樹
haptics技術を用いた非閉塞性無精子症に対する精巣内精子回収術の新展開

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2015年4月 - 2017年3月

岩本晃明, 森川康秀, 中澤龍斗, 野澤資亜利, 小川健司, 冨塚大輔, 佐藤陽子, 吉池美紀, 大西公平
ロボットアームと感覚機能を有した歯科インプラントナビゲーションシステム

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2012年4月 - 2015年3月

臼田慎, 河奈裕正, 大西公平, 兪浩洋
最速追従推力のモータ制御で実現する次世代超薄型高速大容量光ディスク装置の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2011年4月 - 2015年3月

大石潔, 和田安弘, 宮崎敏昌, 大西公平, 佐沢政樹
拮抗駆動による多機能ハプティクス鉗子

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 2013年4月 - 2014年3月

大西公平, 小澤壮治, 大石潔, 森川康英
１キロヘルツ力制御応答が実現する次世代高性能電動射出成形機への挑戦

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2012年4月 - 2014年3月

大石潔, 和田安弘, 宮崎敏昌, 大西公平, 漆原史朗
実世界ハプティクスに基づく人間支援理工学基盤技術の開発研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(S) 2008年 - 2012年

大西公平, 森川康英, 小澤壯治, 大石潔, 内村裕, 辻俊明, 下島直樹, 熱田幸司, 桂誠一郎
多方向触覚伝達技術に基づくハプティックスキルトレーニングシステムの開発研究

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的萌芽研究 2009年 - 2010年

大西公平, 桂誠一郎, 下野誠通, 名取賢二
無線ネットワークを通信経路とする触覚フィードバック型ロボットの遠隔制御

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2008年 - 2010年

内村裕, 大西公平
リニアモータ駆動による低侵襲性医療用多自由度触覚鉗子の開発研究

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 2005年 - 2007年

大西公平, 森川康英, 小澤壮治, 大石潔, 中澤和夫, 西宏章, 北島政樹, 古川俊治
リニアアクチュエータを用いた内視鏡外科など低侵襲性外科手術における触覚技術の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 2002年 - 2004年

大西公平, 中澤和夫, 北島政樹, 森川康英, 小澤壯治, 古川俊治
情報通信用エネルギー技術に関する共同研究の企画調査

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2002年 - 2002年

松尾博文, 原田和郎, 東徹, 大西公平, 青池南城, 庄山正仁
エネルギーリサイクルを考慮したモーションコントロール

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 2000年 - 2001年

大西公平
超冗長性を有する多自由度マニピュレータの干渉インピーダンス制御による力伝送制御

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(C) 1995年 - 1996年

大西公平

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大西公平

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講演・口頭発表等

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