基本的には、ロケットを開発している機関が命名しています。
日本の戦後のロケット開発は、1955年、東京大学生産技術研究所の長さ23cm、直径1.8cmの開発によって始まりました。

当初ロケットを順次大型化していく計画の中で、その名称はとりあえず「タイニー・ランス」→「ベビー・ランス」→「フライイング・ランス」の順で開発を進めることになりました(ランスとは投げ槍のことです）。
最初に開発された鉛筆程度の大きさのこのロケットは、文字通り「ペンシルロケット」と言われました。

また並行して、固体燃料を使用した長さ1メートル程度のロケットを開発、「ベビーロケット」と命名されました。
その後、上層大気を観測するためのロケットとしての本格的な固体燃料ロケットが開発されました。

このロケットは「フライイング・ランス」ではなく結局は「カッパー(K）」と命名されました。これは「カッパ」という言葉の歯切れの良さと、架空の動物「河童」とは関係はありませんが語感がユーモラスであるということがありました。
カッパーロケットは4型、6型、8型、9型、10型など各種が開発され、地球の上層大気の観測に大きな貢献をしました。

その後さらに大型の「ラムダ(L）ロケット」が開発され、我が国初の人工衛星の打ち上げが行われました。
1970年のことです。その後、科学衛星打ち上げ用の固体燃料ロケットとして、「ミュー(M）ロケット」の大型化を進めてきました。

名称の流れを見ますと、ペンシル→ベビー→カッパー(K）→ラムダ(L）→ミュー(M）の順になっています。
一方、実用衛星打ち上げ用型ロケットして開発した液体燃料ロケットは、固体燃料ロケットのK、L、Mに続くもの、また日本の頭文字として、「Nロケット」と命名されました。

NロケットはI型およびII型が開発・運用されましたが、その後より大型のロケットの開発が行われました。
そのロケットの名称は「Hロケット」となりました。
実はこのロケットの第2段には高性能の燃料である水素が使われています。

そこでこのロケットの名称として、水素の頭文字(H)を使用することとなったのです。
H型のロケットもI型およびII型が開発され、現在II型の発展型であるH-IIAロケットが運用されています

このように日本のロケットの名称は、それまで開発された多くの小型ロケットも同様に、簡単な記号で表しており、かつその名称は開発した機関が命名してきました。