Zusammenfassung
Modellbasierte Verfahren zur Fahrdynamikregelung beruhen auf einer Beschreibung des Reifen-Fahrbahn-Kraftschlusspotenzials. Dieser Beitrag beschreibt eine neue Methode zur schlupfbasierten Fahrbahnreibwertschätzung unter besonderer Berücksichtigung der on-line Anwendung. Hierzu wird eine optimale lineare Parametrierung des Burckhardt-Reifenmodells untersucht. Gegenüber bisherigen Arbeiten erzielt das vorgeschlagene Modell eine verbesserte Approximation. Des Weiteren werden Parameterschätzverfahren für das Modell diskutiert und in einer Gesamtfahrzeugsimulation evaluiert.
Abstract
Estimating tire-road friction is of significant importance for the development of vehicle safety systems. Depending on the chosen tire model, reliable on-line identification of the coefficient of friction is a challenging task. This article presents a novel method for slip-based tire-road friction estimation by employing an improved linear parameterisation of the Burckhardt friction model. In terms of approximation error, a significant improvement over previous works is observed. Furthermore, methods for reliable on-line parameter estimation are analysed and studied in simulation. The proposed method shows improved robustness.
Über die Autoren
M.Sc. Jan Erik Stellet studierte Elektro- und Informationstechnik am Karlsruher Institut für Technologie (KIT) und ist nun Doktorand in der Abteilung Fahrzeug-Sicherheit und Assistenzsysteme im Zentralbereich Forschung und Vorausentwicklung der Robert Bosch GmbH.
Karlsruher Institut für Technologie, Kaiserstraße, 12, D-76131 Karlsruhe, Germany
Dipl.-Ing. Andre Suchaneck ist wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Industrielle Informationstechnik am Karlsruher Institut für Technologie.
Karlsruher Institut für Technologie, Institut für Industrielle Informationstechnik, Hertzstraße 16, D-76187 Karlsruhe, Germany
Dr.-Ing. Martin Gießler ist Leiter der Forschungsgruppe Fahrzeugkonzepte am Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik des Karlsruher Institutes für Technologie.
Karlsruher Institut für Technologie, Institut für Fahrzeugsystemtechnik, Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik, Rintheimer Querallee 2, D-76131 Karlsruhe, Germany
Prof. Dr.-Ing. Fernando Puente León leitet das Institut für Industrielle Informationstechnik am Karlsruher Institut für Technologie.
Karlsruher Institut für Technologie, Institut für Industrielle Informationstechnik, Hertzstraße 16, D-76187 Karlsruhe, Germany
Prof. Dr. rer. nat. Frank Gauterin ist Leiter des Lehrstuhls für Fahrzeugtechnik und des Instituts für Fahrzeugsystemtechnik (FAST) am Karlsruher Institut für Technologie.
Karlsruher Institut für Technologie, Institut für Fahrzeugsystemtechnik, Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik, Rintheimer Querallee 2, D-76131 Karlsruhe, Germany
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