コンビニ等公衆提供されている印刷機を自分で操作する場合、それが図画あるいは文書であれば合法になります。映像とか3Dモデルとかだとダメ。 自宅の印刷機でやるならどの形式のデータでもいいです。 もちろん私的使用の範囲を逸脱するのはだめ。例えば作ったものを他人に渡したりネットに投稿するなど。