稀に血液のようなクスノキの葉腋が付着することもありますが、質問の幼虫に付着している液体が黒っぽい色なのであれば体液が滲み出て酸化した可能性もあります。 アオスジアゲハの幼虫は小さい時期は１枚の葉に集まったりが多いですが、大きく育った幼虫は他に葉があるにも関わらず蛹化しようとしている個体のいる葉を齧り落としたりの嫌がらせをすることがあります。 短時間の間に液体が付着していたのであれば、喧嘩してケガをした可能性もあるかもしれませんね(>_<) 寄生でそのようになることは無いと思いますし、病気の症状でしたら体の節が縮んできたりブヨブヨになって張りが無くなってきたりしますので普通に動きまわることは無いのではと思います。 こればかりは現状を見ていないので何とも言えません。