バイクにもよりますね。
一般的には小中排気量であれば、半クラ+アクセル+リアブレーキ。
大型であれば、アクセルとリアブレーキでできます。まあ、2st250ccでも、半クラ使わずアイドリングでできるんですけどね、慣れてれば。
半クラ使うなら、絶対に固定しておくこと。回転中にクラッチ握りすぎてコケるのが、典型的なパターン。
アクセルは一定にして、リアブレーキで速度を調節。もちろんブレーキ踏みすぎても、アクセル戻してもコケます。
つまりクラッチとアクセルは固定して、リアブレーキで加減を調節するだけ。
で、ハンドルに力はなるべく入れない。行きたい方向に上半身ごと顔を向ける。
最後に一番のポイントは、外足荷重。右に旋回するなら、左足裏で体重を支えてください。右足は軽くステップへ乗せてリアブレーキを使う。これで安定して回れます。駆動をきちんとかけられれば、ポイントはこれだけと言っても過言ではないです。逆に右足に体重を乗せて左足の力を抜くと、途端に安定しなくなります。嘘だと思うなら試してみてください。
最初は速い速度で大きく、徐々に低速で小回りにしていけば、誰でもどんなバイクでもできます。いきなりデカいバイクで練習するのはお財布に優しくないと言われていますが、本当は大型の方がトルクがある分簡単です。そのうちリーンアウトで極小旋回できるようになります。まあ、セパハンのバイクだとやり辛いですけどね。
コツさえわかれば簡単なんですよ、だけどそのコツを知らないでいきなり小さくやる人が多いから、Uターンや小旋回が難しいって思われてるんです。
本当はこれがCB1300とかでできるようになれば、初めて乗るバイクでも楽勝で回れます。白バイがやってるUターンって、実はそんなに高度なテクニックじゃないですよ。みんなきちんと理屈とコツを知らないからできないだけです。