お書きのやり方でいいです。 ダウンロードしたファイルを印刷して、その紙にご両親に手書きで署名してもらって、それをスキャンまたは写メしてpngやjpgのファイルにしてから、メールに添付して返信 というやり方でいいです。 もしも電子署名が出来るなら、電子署名でもいいかもしれないですが、それは先方に要確認ですね。基本的には印刷→手書き→スキャンの流れでいいです。