車道で心がけるのは「自転車優先」ではなく「自転車保護」ですが条文はあります。一応は。
ただ、現実として「自転車が車道を走行する際はすべて自分責任で」と言いたくなるような状況はありますね。
道路交通法第七十条
車両等の運転者は、当該車両等のハンドル、ブレーキその他の装置を確実に操作し、かつ、道路、交通及び当該車両等の状況に応じ、他人に危害を及ぼさないような速度と方法で運転しなければならない。
交通の方法に関する教則より
7 自転車の保護
(1) 自転車は車両の一種であり、原則として車道を通行することとされています。自転車は、不安定であり、運転者の身体を防護する機能がないという構造上の特性を持つているので、車道を通行する自転車の安全に十分配慮しましよう。
(2) 追越しなどのため自転車のそばを通るときは、自転車のふらつきなどを予想し、自転車との間に安全な間隔を空けるか、徐行しなければなりません。
(3) 道路に面した場所に出入りするため歩道や路側帯や自転車道を横切る場合には、その直前で一時停止をし、自転車がいないかを確かめるようにしましよう。
(4) 交差点を通行するときは、交差する道路や交差点内を通行する自転車との衝突や、左側を通行している自転車の巻き込みなどに十分注意するとともに、自転車の運転者が自動車の存在を認識しているかどうか確認しながら通行するようにしましよう。
(平20公安告7・追加、平26公安告21・一部改正)