大きさを持つ剛体が静止しているなら、その剛体にかかる二つの力は一直線上で釣り合います。もしも一直線上になければ回転力が発生して回転するはず(静止しない)です。 その物体かかる力は 重心にかかる鉛直下向きの力 点Pにかかる鉛直上向きの垂直抗力 だけなので、これらの力は鉛直線上で一直線上にあります。 物体の形が円筒だから点Pにおける垂直抗力は中心Oを通ります。すなわちO,G,Pは同じ直線上になります。