本記事では，線形行列不等式を用いた制御器設計について述べます。線形行列不等式を用いた設計法は制御工学において非常に有益なツールとして知られています。 以下の解説記事でMATLABを用いた線形行列不等式に基づく制御器設計について説明をしており，それ…

離散時間システム表現について説明した記事です。

むだ時間を利用した有限整定制御の手法に関する紹介です。

この記事では制御のむだ時間についてまとめます。むだ時間は、プロセス系を中心として様々な対象で現れるものであり、その制御は難解です。本記事では、むだ時間の特徴や近似表現、むだ時間を含むシステムの制御手法について触れたいと思います。 本記事の関…

制御工学における仕様や学問としての役割などについて触れた記事です。

不安定零点を有する制御対象の対処法について解説します。

モデル誤差抑制補償器によって制御システムを簡単にロバスト化することができます。この記事では様々な研究との関係をまとめています。

モデル誤差抑制補償器（Model Error Compensator, MEC）の数値例：2次システム

ここでは、モデル誤差抑制補償器の効果を確認するための数値例として不安定なシステムのシミュレーション結果を示します。 モデル誤差抑制補償器についての説明は以下の記事をご覧下さい。 blog.control-theory.com 制御対象と問題設定 ここでは、制御対象と…

動的量子化器の概要とビットレート制約について述べた動画です。関連研究へのリンクも置いています。

MCVオブザーバに関する記事です。外れ値の影響を除去する状態推定機構を提案しています。

システム同定によりモデル化を行った結果を示しています。MATLABコードもあります。

モデル予測制御の基礎的な内容を説明した記事です。モデル予測制御はMPCやReceding Horizon制御とも呼びます。モデル予測制御の特徴やアルゴリズム，利用時の注意点について説明をしています。関連記事や説明動画などを含めた約3000文字の記事構成です。

倒立振子の状態フィードバックによる安定化の記事です。倒立振子の構造について説明しています。

伝達関数に基づいた制御（古典制御）の動画をまとめた記事になります。伝達関数に基づく制御ではボード線図やブロック線図、ナイキスト線図など様々な解析方法を理解する必要があります。また、設計は周波数領域で行うことも多いですが、時間領域指標も重要…