嵌入式软件开发中，状态机编程是一个比较实用的代码实现方式，特别适用于事件驱动的系统。
本篇，以一个炸弹拆除的小游戏为例，介绍状态机编程的思路。
C/C++语言实现状态机编程的方式有很多，本篇先来介绍最简单最容易理解的switch-case方法。
1 状态机实例介绍
1.1 炸弹拆除游戏
如下是一个自制的炸弹拆除小游戏的硬件实物，由3个按键：
- UP键：用于游戏开始前设置增加倒计时时间；用于游戏开始后，输入拆除密码“1”
- DOWN键：用于游戏开始前设置减小倒计时时间；用于游戏开始后，输入拆除密码“0”
- ARM键：用于从设置时间切换到开始游戏；用于输入拆除密码后，确认拆除
还有一个屏幕，用于显示倒计时时间，输入的拆除密码等
游戏的玩法：
- 游戏开始前，通过UP或DOWN键，设置炸弹拆除的倒计时时间；也可以不设置，使用默认的时间
- 按下ARM键，进入倒计时状态；此时再通过UP或DOWN键，UP代表1，DOWN代表0，输入拆除密码（正确的密码在程序中设定了，不可修改，如默认是二进制的1101）
- 再按下ARM键，确认拆除；若密码正确，则拆除成功；若密码错误，可以再次尝试输入密码
- 在倒计时状态，若倒计时到0时，还没有拆除成功，则显示拆除失败
- 拆除成功或失败后，会再次回到初始状态，可重新开始玩
1.2 状态图
使用状态机思路进行编程，首先要画出对应的UML状态图，在画图之前，需要先明确此状态机有哪些状态，以及哪些事件。
对于本篇介绍的炸弹拆除小游戏，可以归纳为两个状态：
- 设置状态（SETTING_STATE）：游戏开始前，通过UP和DOWN键设置此次游戏的超时时间；通过ARM键开始游戏
- 倒计时状态 （TIMING_STATE）：游戏开始后，通过UP和DOWN键输入密码，UP代表1，DOWN代表0；通过ARM键确认拆除
对于事件（或称信号），有3个按键事件，还有一个Tick节拍事件：
- UP键信号（UP_SIG）：游戏开始前设置增加倒计时时间；游戏开始后，输入拆除密码“1”
- DOWN键信号（DOWN_SIG）：游戏开始前设置减小倒计时时间；游戏开始后，输入拆除密码“0”
- ARM键信号（ARM_SIG）：从设置时间切换到开始游戏；输入拆除密码后，确认拆除
- Tick节拍信号（TICK_SIG）：用于倒计时的时间递减
相关的结构定义如下
// 炸弹状态机的所有状态
enum BombStates
{
SETTING_STATE, // 设置状态
TIMING_STATE // 倒计时状态
};
// 炸弹状态机的所有信号(事件)
enum BombSignals
{
UP_SIG, // UP键信号
DOWN_SIG, // DOWN键信号
ARM_SIG, // ARM键信号
TICK_SIG, // Tick节拍信号
SIG_MAX
};为了便于维护状态机所需要用到一些变量，可以将其定义为一个数据结构体，如下：
// 超时的初始值
#define INIT_TIMEOUT 10
// 炸弹状态机数据结构
typedef struct Bomb1Tag
{
uint8_t state; // 标量状态变量
uint8_t timeout; // 爆炸前的秒数
uint8_t code; // 当前输入的解除炸弹的密码
uint8_t defuse; // 解除炸弹的拆除密码
uint8_t errcnt; // 当前拆除失败的次数
} Bomb1;数据结构定义好之后，可以设计UML状态图了，关于UML状态图的画法与介绍，可参考之前的文章UML状态图详解，这里使用visio画图。
分析这个状态图：
- 初始默认进行“设置状态”
- 进入“设置状态”后，会先执行entry的初始化处理：设置默认的超时时间，用户的输入错误次数清零
- 处于“设置状态”时：
- 通过UP和DOWN键设置此次游戏的超时时间，并在屏幕上显示设置的时间，这里有最大最小时间的限制（1~60s）
- 通过ARM键开始游戏，并清除用户的拆除密码
- 处于“倒计时状态”时：
- 通过UP和DOWN键输入密码，UP代表1，DOWN代表0，并在屏幕上显示输入的密码
- 通过ARM键确认拆除，若密码正常，屏幕显示拆除成功，并进入到“设置状态”；若密码不正确，则清除输入的密码，并显示已失败的次数
- Tick节拍事件（每1/10s一次，即100ms）到来，当精细的时间（fine_time）为0时，说明过去了1s，则倒计时时间减1，屏幕显示当时的倒计时时间；若倒计时为0，则显示拆除失败，并进入到“设置状态”
1.3 事件表示
对于上述的状态机事件，可以分为两类，一类是按键事件：UP、DOWN和ARM，一类是Tick。对于第一类事件，指需要单一的事件变量即可区分，对于第二类的Tick，由于引入了1/10s的精细时间，所以这个时间还需要一个额外的事件参数表示此次Tick事件的精细时间（fine_time）。
这里再介绍一个编程技巧，通过结构体的继承关系（实际就是嵌套），实现对事件数据结构的设计，如下图：
子图( a)表示TickEvt与Event是继承关系，这是UML类图的画法，关于UML类图的介绍可参考之前的文章:UML简介与类图详解。
子图( b)是这两个结构体的定义，可以看到TickEvt结构体内部的第1个成员，就是Event结构体，第2个成员，用于表示Tick事件的事件参数。
子图( c) 是TickEvt数据结构在内存中的存储示意，先存储的是基类结构体的super实例，也就是Event这个结构体，然后存储的是子类结构的自定义成员，也就是Tick事件的事件参数fine_time。
这两个结构体的定义如下：
typedef struct EventTag
{
uint16_t sig; // 事件的信号
} Event;
typedef struct TickEvtTag
{
Event super; // 派生自Event结构
uint8_t fine_time; // 精细的1/10秒计数器
} TickEvt;这样定义的好处是，对于状态机事件调度函数Bomb1_dispatch的参数形式，可以统一使用（Event *）类型，将TickEvt类型传入时，可以取其地址，再转为（Event *）类型，如下面实例代码中loop函数中的使用；而在Bomb1_dispatch函数内部需要处理TICK_SIG事件时，又可以再将（Event *）类型强制转为（TickEvt *）类型，如下面实例代码中Bomb1_dispatch函数中的使用。
//状态机事件调度
void Bomb1_dispatch(Bomb1 *me, Event const *e)
{
//省略...
case TICK_SIG: //Tick信号
{
if (((TickEvt const *)e)->fine_time == 0)
{
--me->timeout;
bsp_display_remain_time(me->timeout); //显示倒计时时间
if (me->timeout == 0)
{
bsp_display_bomb(); //显示爆炸效果
Bomb1_init(me);
}
}
break;
}
//省略...
}
//状态机循环
void loop(void)
{
static TickEvt tick_evt = {TICK_SIG, 0};
delay(100); /*状态机以100ms的循环运行*/
if (++tick_evt.fine_time == 10)
{
tick_evt.fine_time = 0;
}
Bomb1_dispatch(&l_bomb, (Event *)&tick_evt); /*调度处理tick事件*/
//省略...
}2 switch-case嵌套法
状态图设计好之后，就可以对照着状态图，进行编程实现了。
本篇先使用最简单最容易理解的switch-case方法，来实现状态机编程。
2.1 状态机处理
使用switch-case法实现状态机，一般需要两层switch结构。
2.1.1 第一层switch处理状态
void Bomb1_dispatch(Bomb1 *me, Event const *e)
{
//第一层switch处理状态
switch (me->state)
{
//设置状态
case SETTING_STATE:
{
//...
break;
}
//倒计时状态
case TIMING_STATE:
{
//...
break;
}
}
}2.1.2 第二层switch处理事件
这里以状态机处于“设置状态”时，对事件(信号)的处理为例
//设置状态
case SETTING_STATE:
{
//第二层switch处理事件(信号)
switch (e->sig)
{
//UP按键信号
case UP_SIG:
{
//...
break;
}
//DOWN按键信号
case DOWN_SIG:
{
//...
break;
}
//ARM按键信号
case ARM_SIG:
{
//...
break;
}
}
break;
}2.1.3 两层switch-case状态机完整代码
// 用于进行状态转换的宏
#define TRAN(target_) (me->state = (uint8_t)(target_))
//状态机事件调度
void Bomb1_dispatch(Bomb1 *me, Event const *e)
{
//第一层switch处理状态
switch (me->state)
{
//设置状态
case SETTING_STATE:
{
//第二层switch处理事件(信号)
switch (e->sig)
{
//UP按键信号
case UP_SIG:
{
if (me->timeout < 60)
{
++me->timeout; //设置超时时间+1
bsp_display_set_time(me->timeout); //显示设置的超时时间
}
break;
}
//DOWN按键信号
case DOWN_SIG:
{
if (me->timeout > 1)
{
--me->timeout; //设置超时时间-1
bsp_display_set_time(me->timeout); //显示设置的超时时间
}
break;
}
//ARM按键信号
case ARM_SIG:
{
me->code = 0;
TRAN(TIMING_STATE); //转换到倒计时状态
break;
}
}
break;
}
//倒计时状态
case TIMING_STATE:
{
switch (e->sig)
{
case UP_SIG: //UP按键信号
{
me->code <<= 1;
me->code |= 1; //添加一个1
bsp_display_user_code(me->code);
break;
}
case DOWN_SIG: //DWON按键信号
{
me->code <<= 1; //添加一个0
bsp_display_user_code(me->code);
break;
}
case ARM_SIG: //ARM按键信号
{
if (me->code == me->defuse)
{
TRAN(SETTING_STATE); //转换到设置状态
bsp_display_user_success(); //炸弹拆除成功
Bomb1_init(me);
}
else
{
me->code = 0;
bsp_display_user_code(me->code);
bsp_display_user_err(++me->errcnt);
}
break;
}
case TICK_SIG: //Tick信号
{
if (((TickEvt const *)e)->fine_time == 0)
{
--me->timeout;
bsp_display_remain_time(me->timeout); //显示倒计时时间
if (me->timeout == 0)
{
bsp_display_bomb(); //显示爆炸效果
Bomb1_init(me);
}
}
break;
}
}
break;
}
}
}2.2 主函数
两层switch-case状态机逻辑编写好之后，还需要将状态机运行起来。
运行状态机的本质，就是周期性的调用状态机（上面实现的两层switch-case），当有事件触发时，设置对应的事件，状态机在运行时，即可处理对应的事件，从而实现状态的切换，或是其它的逻辑处理。
2.2.1 状态机的运行
状态机运行的整体逻辑如下：
void loop(void)
{
static TickEvt tick_evt = {TICK_SIG, 0};
delay(100); /*状态机以100ms的循环运行*/
if (++tick_evt.fine_time == 10)
{
tick_evt.fine_time = 0;
}
char tmp_buffer[256];
sprintf(tmp_buffer, "T(%1d)%c", tick_evt.fine_time, (tick_evt.fine_time == 0) ? '\n' : ' ');
Serial.print(tmp_buffer);
Bomb1_dispatch(&l_bomb, (Event *)&tick_evt); /*调度处理tick事件*/
BombSignals userSignal = bsp_key_check_signal();
if (userSignal != SIG_MAX)
{
static Event const up_evt = {UP_SIG};
static Event const down_evt = {DOWN_SIG};
static Event const arm_evt = {ARM_SIG};
Event const *e = (Event *)0;
switch (userSignal)
{
//监测按键是否按下, 按下则设置对应的事件e
}
if (e != (Event *)0) /*有指定的按键按下*/
{
Bomb1_dispatch(&l_bomb, e); /*调度处理按键事件*/
}
}
}2.2.2 事件的触发
在状态机的每个状态循环执行前，都检测一下是否有事件触发，本例中就是UP、DOWN和ARM的按键事件，另外Tick事件是周期性的触发的。UP、DOWN和ARM的按键事件的触发检测代码如下，检测到对应的按键事件后，则设置对应的事件给状态机，状态机即可在下次状态循环中进行处理。
switch (userSignal)
{
case UP_SIG: //UP键事件
{
Serial.print("\nUP : ");
e = &up_evt;
break;
}
case DOWN_SIG: //DOWN键事件
{
Serial.print("\nDOWN: ");
e = &down_evt;
break;
}
case ARM_SIG: //ARM键事件
{
Serial.print("\nARM : ");
e = &arm_evt;
break;
}
default:break;
}3 测试
本例程，使用Arduino作为控制器进行测试，外接3个独立按键和一个IIC接口的OLED显示屏。
演示视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1Bs4y1v7Gp
状态机编程实例-炸弹拆除小游戏
4 总结
本篇以一个炸弹拆除的小游戏为例，介绍了嵌入式软件开发中，状态机编程的思路：
- 分析系统需要哪几种状态，哪几种事件
- 定义这些状态、事件，以及状态机的数据结构
- 使用UML建模，设计对应的状态图
- 根据状态图，使用C/C++语言，编程实现对应的功能
- 结合硬件进行调试，分析
另外，本篇中，还需要体会的是，对事件的表示，通过结构体继承（嵌套）的方式，实现一个额外的事件参数这种用法。
