Hardware: 硬件
Firmware: 固化到硬件中的程序
Software: 一般指驱动和应用软件,不用固化到硬件中的

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hardware一般是硬件电路板
Firmware是固化在了硬件（ROM、FLASH）中的软件，Firmware功能上有点类似于主板上BIOS，同样在开机过程中，系统会先读取其内部的硬件设备初始化信息，使操作系统能够正确识别硬件，并为其他软件的运行提供最基本的依据，有些USB等设备上，也固化有软件
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三者关系结构图如下：
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applications
----------------------------------middleware
OS(driver/kernel/utility)
----------------------------------firmware
Hardware
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