openharmony GPIO 驱动开发

  • ​​GPIO 基础知识​​
  • ​​GPIO 基础知识——概念​​
  • ​​GPIO 基础知识——IO 复用​​
  • ​​GPIO 基础知识——GPIO 分组和编号​​
  • ​​GPIO 基础知识——用户态测试​​
  • ​​HDF 框架下 GPIO 驱动​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——案例描述(以 HI3516DV300 平台为例，提供代码)​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——应用绑定服务​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——用户态 HdfSBuf​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——应用和驱动通信1​​
  • ​​HDF 驱动框架下的 GPIO 驱动——应用和驱动通信2​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——驱动入口​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——驱动接收和发送数据​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——GPIO 配置​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——GPIO 配置（中断）​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——防抖和浮空​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——LED 控制​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——驱动程序目录和结构​​
  • ​​HDF 框架下的 GPIO 驱动——应用程序目录结构​​
  • ​​总结​​
  • ​​参考链接​​

GPIO 基础知识

GPIO 基础知识——概念

GPIO：输入或输出高低电平，任意的高低电平的数量和波形组合，无任何协议要求，可以驱动 LED、按键等外设专用 IO：有协议约束的 IO，输入和输出的高低电平的数量、波形组合、波形的持续时间遵循相应的协议，如 I2C、SPI、UART、PWM

  • PWM
  • i2c

GPIO 基础知识——IO 复用

芯片应提供尽可能多的功能和外部接口，但是芯片的管脚（Pin）数量有限，使用很多 IO 管脚具有多个功能，通过软件配置实现对同一个管脚的分时复用。以 HI3516DV300 为例，共 92 个 GPIO， GPIO3_6 的复用关系如下图：

openharmony GPIO 驱动开发_harmonyos


openharmony GPIO 驱动开发_用户态_02

不是所有 IO 管脚都可以作为 GPIOI，有些只能作为专用 IO，如外接存储芯片，而有些管脚只能作为 GPIO。

GPIO 基础知识——GPIO 分组和编号

数量众多的 GPIO 通过分组管理，因此每个 GPIO 都有一个组号和组内号（组内偏移，offset），不同芯片的 GPIO 分组数量和组内 GPIO 管脚数量定义不同。

例如：比如 RK3399/RK3399Pro 提供 5 组 GPIO(GPIO0~GPIO4)共 122 个，所有的 GPIO 都可以用作中断，GPIO0/GPIO1 可以作为系统唤醒脚，所有 GPIO 都可以软件配置为上拉或者下拉，所有 GPIO 默 认为输入，GPIO 的驱动能力软件可以配置。 关于原理图上的 GPIO 跟 dts 里面的 GPIO 的对应关系，例如GPIO4c0，那么对应的 dts 里面应该是“gpio4 16”。因为 GPIO4A 有 8 个 pin，GPIO4B 也有 8 个 pin，以此计算可得 c0 口就是 16，c1 口就是 17，以此类推； GPIO 的 使用请参考 docs\Kernel\Pin-Ctrl\目录下 《Rockchip Pin-Ctrl 开 发指南 V1.0-20160725.pdf》。

GPIO 基础知识——用户态测试

  • 确定 GPIO 管脚编号和电平状态
  • 将管脚复用为 GPIO 功能（复位后默认为 GPIO）
  • 比如 GPIO3_6 管脚计算得到为 GPIO30，可以执行 echo 30 > export
  • 此时，会在 gpio 下新增 gpio30 目录，可以在该目录下执行操作进行 GPIO30 管脚的控制，比如 direction 方向（in、out）,电平高低 value（1/0）
HDF 框架下 GPIO 驱动

HDF 框架下的 GPIO 驱动——案例描述(以 HI3516DV300 平台为例，提供代码)

  • GPIO0_6 外接 LED，输出低电平点亮 LED、高电平熄灭 LED
  • GPIO3_6 外接 KEY，配置为中断，触发方式为双边沿触发
  • 用户态程序发送指令到驱动实现点亮和熄灭 LED 操作，驱动程序返回 LED 对应管脚的电平状态到用户态，驱动程序通过形参和事件两种方式实现与应用程序的数据交互
  • 按键触发外部中断，中断服务程序可以点亮或熄灭 LED

HDF 框架下的 GPIO 驱动——应用绑定服务

  • Linux 系统下应用程序通过 open 系统调用打开 /dev/ 目录下的设备节点，获取设备文件句柄，通过这个文件句柄调用 read/write/ioctl 等系统调用接口，实现对设备的操作
  • HDF 框架下用户态应用程序调用特定接口获取驱动程序提供的服务，实现应用和驱动的绑定，应用程序获取到服务后，可基于该服务实现对驱动和设备的操作
//应用程序绑定服务
struct HdfIoService *serv = HdfIoServiceBind("GPIO_TEST_SERVICE");
if(serv == NULL){
    HDF_LOGE("fail to get service %s", "GPIO_TEST_SERVICE");
    return HDF_FAILURE;
}

gpio_drv_test_host::host{
    hostName = "gpio_drv_test";
    priority = 100;
    device_test_driver::device{
        device0::deviceNode{
            policy = 2;
            priority = 100;
            preload = 0;
            permission = 0664;
            moduleName = "GPIO_TEST_DRIVER";
            serviceName = "GPIO_TEST_SERVICE";
        }
    }
}

HDF 框架下的 GPIO 驱动——用户态 HdfSBuf

  • 应用程序获取驱动服务后，就可以利用服务实现和驱动的通信。通信数据的载体是 HdfSBuf，应用程序调用 HdfSBufObtainDefaultSize 可以获取一个默认大小为 256 字节的内存堆空间， HDF 将该内存空间组织为一个环形队列。应用程序会将数据写入该队列，驱动程序可以从队列中读取数据，反之亦然。由于是环形队列，需要保证读取数据的顺序、读取的数据类型与写入数据的一致，遵循先进先出的原则。
//用户态申请空间
struct HdfSBuf *data = HdfSBufObtainDefaultSize();
if(data == NULL){
    printf("fail to obtain sbuf data\n");
    ret = HDF_DEV_ERR_NO_MEMORY;
    goto out;
}

//用户态写数据
if(!HdfSbufWriteString(data, eventData)){
    printf("fail to write data\n");
    goto HDF_FAILURE;
}

//用户态读数据
char *replyData = HdfSbufReadString(data);
if(replyData == NULL){
    printf("fail to read data\n");
    goto HDF_FAILURE;
}

HDF 框架下的 GPIO 驱动——应用和驱动通信1

  • 应用程序申请两个缓存区（环形队列），用于和驱动程序进行数据交互
  • 应用程序向 data 缓冲区写入 String 类型数据
  • 应用程序通过服务的 Dispatch 函数向驱动程序发送数据，导致驱动的 Dispatch 函数被执行
  • 用户程序读取驱动返回的数据：首先获取 String 类型，再获取 uint16 类型
struct HdfSBuf  *data = HdfSBufObtainDefaultSize();
struct HdfSBuf *reply = HdfSBufObtainDefaultSize();

if(id == LED_ON){
    SbufWriteString(data, eventData);
    ret = ser->dispatcher->Dispatch(&serv->object, LED_ON, data, reply);
    string = HdfSbufReadString(data)l;
    HdfSbufReadUint16(reply, &pin_val);
}

HDF 驱动框架下的 GPIO 驱动——应用和驱动通信2

应用程序通过已获取的服务注册一个事件监听器，当驱动程序调用事件发送函数 HdfDeviceSendEvent 后，会触发事件监听器的 callBack 回调函数的执行，在该回调函数中接收驱动发送的数据

static struct HdfDevEventlistener listener = {
    .callBack = OnDevEventReceived,
    .priv = "Service0"
};

//应用程序注册服务
if(HdfDeviceRegisterEventListener(serv, &listener) != HDF_SUCESS){
    HDF_LOGE("fail to register event listener");
    return HDF_FAILURE;
}
  • 驱动程序调用事件发送接口 HdfDeviceSendEvent 向用户态程序发送事件，触发用户态事件监听器执行
  • 应用程序按照驱动程序写入缓冲区的顺序读取数据：首先读取 string 类型数据；再读取 uint16 类型数据
static int32_t OnDevEventReceived(void *priv, uint32_t id, struct HdfSBuf *reply)
{
    uint16_t pin_val = 0;
    
    const char *string  = HdfSbufReadString(reply);
    if(string == NULL){
        printf("fail to read string in event reply\n");
        return HDF_FAILURE;
    }

    if(!HdfSbufReadUint16(reply, &pin_val){
        printf("fail to read uint16 in event reply\n");
        return HDF_FAILURE;
    }

    printf("%s: event reply received : id %u, string %s, pin val %u\n", (char *)priv, id, string, pin_val);
    return HDF_SUCCESS;
}

HDF 框架下的 GPIO 驱动——驱动入口

  • 驱动入口 g_GPIODriverEntry 中定义了三个函数和驱动模块名字 moduleName;
  • device_info.hcs 中新增了一个节点 gpio_drv_test_host， 包含一个名为 moduleName 的属性；
  • 两个 moduleName 的值相等时表示 hcs 和驱动匹配成功，进而调用驱动入口的 Bind 函数、Init 函数。

该过程类似于 dts 和 Linux 驱动中的 compatible 字段，当两者匹配时调用驱动中的 probe 函数

struct HdfDriverEntry g_GPIODriverEntry = {
    .moduleVersion = 1,
    .moduleName = "GPIO_TEST_DRIVER",
    .Bind = HdfGPIODriverBind,
    .Init = HdfGPIODriverInit,
    .Release = HdfGPIODriverRelease,
}

HDF_INIT(g_GPIODriverEntry);

//device_info.hcs
gpio_drv_test_host :: host{
    hostName = "gpio_drv_test";
    priority = 100;
    device_test_driver :: device{
        device0 :: deviceNode{
            policy = 2;
            priority = 100;
            preload = 0;
            permission = 0664;
            moduleName = "GPIO_TEST_DRIVER";
            serviceName = "GPIO_TEST_SERVICE";
        }
    }
}
int32_t HdfGPIODriverBind(strutc HdfDeviceObject *deviceObject)
{
    if(deviceObject == NULL){
        return HDF_FAILURE;
    }
    static struct IDeviceIoService gpioTestService = {
        .Dispatch = HdfGPIODriverDispatch,
    };
    
    deviceObject->service = &gpioTestService;
    HDF_LOGE("GPIO driver bind success");
    return HDF_SUCCESS;
}
* Bind 函数中定义了一个结构体，它是一个名为 gpioTestService 的服务，需要实现 Dispatch 成员函数，该函数用来接收用户态程序发送到内核态的消息，实现用户态和内核态之间的通信。
* 驱动中定义了一个服务，即驱动可以对外提供服务，应用程序可以使用该服务。

HDF 框架下的 GPIO 驱动——驱动接收和发送数据

  • 应用程序首先获取服务，调用服务中定义的 Dispatch 接口可触发该函数的执行，通过参数 id 区分来自用户程序的指令

  • 读取用户态发送的 string 类型数据，执行点亮或者熄灭 LED 的操作

  • 返回一个字符串和 LED 对应管脚的电平状态给用户程序，用户态程序应该首先读取第一个 string 类型数据，再读取uint16 类型数据，遵循 FIFO 原则

  • 注意驱动程序向用户程序返回数据的两种方式：

    * 返回值和发送事件，针对不同的方式
      * 用户态获取驱动数据的方式也不同
int32_tHdfGPIODriverDispatch(struct HdfDeviceIoClient *client, int32_t id, struct HdfSBuf *data, struct HdfSBuf *reply)
{
    //驱动程序通过接口读取来自用户态的数据，并向用户态返回数据

    if(id == LED_ON){
        const char *readData = HdfSbufReadString(data);
        if(readData != NULL){
            HDF_LOGE("%s: read data is : %s", __func__, readData);
            led_on();
            GpioRead(LED_PIN, &led_pin_val);
        }
        HdfSbufWriteString(reply, "ledon");
        HdfSbufWriteUint16(reply, led_pin_val);
    }
    else if(id == LED_OFF){
        const char *readData = HdfSbufReadString(data);
        if(readData != NULL){
            HDF_LOGE("%s: read data is :%s", __func__, readData);
            led_off();
            GpioRead(LED_PIN, &led_pin_val);
        }
        HdfSbufWriteString(reply, "ledoff");
        HdfSbufWriteUint16(reply, led_pin_val);
        if(HdfDeviceSend(client->device, id, reply) != HDF_SUCCESS)
            return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}

HDF 框架下的 GPIO 驱动——GPIO 配置

功能分类

接口名

描述

GPIO 读写

GpioRead

读管脚电平值

GpioWrite

写管脚电平值

GPIO 配置

GpioSetDir

设置管脚方向

GpioGetDir

获取管脚方向

GPIO 中断设置

GpioSetIrq

设置管脚对应的中断服务函数

GpioUnSetIrq

取消管脚对应的中断服务函数

GpioEnableIrq

使能管脚中断

GpioDisableIrq

禁止管脚中断

#define LED_PIN    6// GPIO0_6,    0*8+6 = 6
#define IRQ_PIN    30//GPIO3_6    3*8+6 = 30

static int32_t GpioSetup()
{
    //驱动程序，配置 GPIO
    if(GpioSetDir(LED_PIN, GPIO_DIR_OUT) != HDF_SUCCESS){
        HDF_LOGE("GPIOsetDir: LED_PIN failed\n");
        return HDF_FAILURE;
    }

    GpioSetDir(IRQ_PIN, GPIO_DIR_IN);
    GpioDisableIrq(IRQ_PIN);
    GpioSetIrq(IRQ_PIN, OSAL_IRQF_IRIGGER_RISING | OSAL_IRQF_TRIGGER_FALLING, gpio_test_irq, NULL);
    GpioEnableIrq(IRQ_PIN);
}

何处调用 GpioSetup, Init() 还是 Dispatch ？

HDF 框架下的 GPIO 驱动——GPIO 配置（中断）

  • 中断触发方式

参数

中断触发方式

OSAL_IRQF_TRIGGER_RISING

上升沿触发

OSAL_IRQF_TRIGGER_FALLING

下降沿触发

OSAL_IRQF_TRIGGER_HIGH

高电平触发

OSAL_IRQF_TRIGGER_LOW

低电平触发

openharmony GPIO 驱动开发_鸿蒙系统_03

int32_t gpio_testr_irq(uint16_t gpio, void *data)
{
    //驱动，中断服务程序
    if(GpioDisableIrq(gpio) != HDF_SUCCESS){
        HDF_LOGE("%s: disable irq failed", __func__);
        return HDF_FAILURE;
    }

    GpioRead(IRQ_PIN, &irq_pin_val);
    if(irq_pin_val == 0)
        led_off();
    else
        led_on();

    GpioEnableIrq(gpio);
}

HDF 框架下的 GPIO 驱动——防抖和浮空

中断抖动常见于使用按键作为 GPIO 中断触发源，由于按键的机械性质，很难从根本上消除抖动，需要屏蔽抖动带来的影响，这种技术称为防抖：

  • 硬件：某平台支持 GPIO 去毛刺、可配置中断触发电平值等技术
  • 软件：在中断服务程序中多次读取中断管脚的电平值，直到电平稳定

GPIO 管脚外部既不拉高、也不拉低时的状态称为浮空状态，浮空状态下的 GPIO 是不稳定的，程序读取 GPIO 对应值时，可能会出现高低频繁跳变。若浮空管脚作为外部中断，会频繁触发中断，要避免这种情况的发生：

  • GPIO 外部电路明确接 GND 或者 VCC
  • 使用上拉或者下拉电阻

openharmony GPIO 驱动开发_用户态_04

HDF 框架下的 GPIO 驱动——LED 控制

#define LED_PIN    6// GPIO0_6,    0*8+6 = 6
#define IRQ_PIN    30//GPIO3_6    3*8+6 = 30

//高电平熄灭LED
static int32_t led_off(void)
{
    if(GpioWrite(LED_PIN, 1) != HDF_SUCCESS){
        HDF_LOGE("GpioWrite: LED_PIN failed\n");
        return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}

//低电平点亮 LED
static int32_t led_on(void)
{
    if(GpioWrite(LED_PIN, 0) != HDF_SUCCESS){
        HDF_LOGE("GpioWrite: LED_PIN failed\n");
        return HDF_FAILURE;
    }

    return HDF_SUCCESS;
}

HDF 框架下的 GPIO 驱动——驱动程序目录和结构

  • 驱动源码目录： ​​drivers/adapter/khdf/linux/gpio_test_drv/​​
  • 在上一层目录的 Makefile 添加编译目标： ​​drivers/adapter/khdf/linux/Makefile​​
obj-$(CONFIG_DRIVERS_HDF)    += gpio_test_drv/
  • hcs 配置文件中添加设备节点定义：​​vendor/hisilicon/Hi3516DV300/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs​​

HDF 框架下的 GPIO 驱动——应用程序目录结构

  • 在 openharmony 源码根目录下创建子目录 examples/gpio_test_app/，其中 examples 作为一个子系统，gpio_test_app 作为该子系统下的一个组件
  • 在上述目录下创建应用程序源文件和构建文件
  • 在产品定义文件 productdefine/common/products/Hi3516DV300.json 中添加 examples 子系统和 gpio_test_app 组件，使其被编译
  • 清空 out 目录，编译全量代码，驱动编译进内核，测试程序 gpio_test_app 位于 bin 目录下
总结
  • GPIO：通用和专用 IO 的区别、不同平台下的 GPIO 的分组和编号、GPIO 常用调试手段
  • HDF 驱动：GPIO 接口的配置方式、读写操作、中断，两种方式实现应用和驱动的通信，缓冲区的基本操作，基本覆盖了全部的 GPIO 接口
  • 提供一套完整的驱动程序和应用程序，并给出其目录结构
参考链接

openharmony 官方网站：​​https://www.openharmony.cn/mainPlay​​ openharmony 官方视频链接：​​https://www.bilibili.com/video/BV1z34y1t76h/​​