串口通讯
首先，需要下载serial库。
sudo apt install ros-noetic-serialserial功能包主要用于进行通信，可以进行串口通信。
插上外部的串口设备，并查看串口设备的串口名称。
查看端口号：
ll /dev
一般都是ttyUSB0
之后在工作空间创建功能包
catkin_create_pkg serial_pkg roscpp rospy serial std_msgs也可以直接在CMakeLists.txt文件中添加serial库
再创建一个serial_practice.cpp文件
内容：
#include "ros/ros.h"
#include "serial/serial.h"
#include "string"
serial::Serial ser;
int main(int argc,char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"prac_usb");
ros::NodeHandle n;
std::string serial_port_;
int baudrate_;
n.param<std::string>("serial_port",serial_port_,"/dev/ttyUSB0");
n.param<int>("baudrate",baudrate_,115200);
ros::Rate loop(1);
try
{
ser.setPort(serial_port_);
ser.setBaudrate(baudrate_);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);//超时等待
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch(serial::IOException& e)
{
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");
return -1;
}
if(ser.isOpen())
{
ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized...");
}
else{
ROS_INFO_STREAM("initialization failed!!!");
return -1;
}
ROS_INFO("ready");
std::string re;
while(ros::ok())
{
ser.write("1");
re = ser.read(1);
ROS_INFO("123:--- : %s",re.c_str());
loop.sleep();
}
return 0;
}串口配置主要是以下代码：
ser.setPort(serial_port_);//设置串口 名字
ser.setBaudrate(baudrate_);//设置波特率
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);//超时等待
ser.setTimeout(to);
ser.open();//打开串口上面的文件即是向串口ttyUSB0写入，又是读取串口的数据
以上代码部分完成
但一般这个时候运行不会成功，需要修改文件的权限（改为：可读可写），即：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0之后即可正常运行
注意：在CMakeLists.txt文件中还需要添加：
add_executable(serial_practice src/serial_practice.cpp)
target_link_libraries(serial_practice
${catkin_LIBRARIES}
)这两行代码目的是将cpp文件改成可执行文件，并与库做链接
文件权限解释
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0如果你疑惑上面代码的意思，这里会进行解释。
666有3位，从左向右：
- 第一个“6”：设置文件所有者访问权限
- 第二个“6”：设置群组访问权限
- 第三个“6”：设置设置其他人访问权限
单独一个“6”的意思：“6”的二进制是1 1 0，有三位，从左向右分别代表可读、可写、可执行文件
“1”表示肯定
“0”表示否定
即“6”的意思是：可读、可写、但不是可执行的文件（这个文件不能运行）
那么“666”的意思是：这个文件对于 文件所有者、群组访问、其他人访问，都是可读可写的。
参考：
上面的文章写的非常详细，想详细了解的可以看一看。
永久打开串口的可读写权限
在正常情况下，你每重新插拔一次串口设备，要想重新读取设备，都是需要重新修改权限的，如果你认为这种方式比较麻烦，那么可以进行下面的操作，之后就可以直接读取，不需要再修改文件的权限。
首先，在终端输入以下代码：
sudo gedit /etc/udev/rules.d/60-serial-usb.rules注意：60-serial-usb的名字是可以随便起的，没有这个文件会自动创建这个文件。
在打开的文件中添加以下代码：
KERNEL==“ttyUSB[0-5]*”, MODE=“0666”以上代码意思：将ttyUSB0到ttyUSB5都修改成可读可写文件。
注意：插入的串口号都是从ttyUSB0开始按照顺序进行编的，一般不会超过6个外部串口设备。
之后保存并关闭这个文件，并拔掉串口外设。
在终端输入以下代码，即“udev”：
sudo service udev reload
sudo service udev restart之后，再次插入外部的串口设备，就可以直接进行读取了，而不需要在修改权限。
固定串口的编号（给USB口起别名）
当你连接多个外部的串口的设备时，由于插入的先后顺序不同，可能就会变成ttyUSB0或者ttyUSB1，这样，就需要修改你的文件里的路径，很麻烦。
采用本方法，就不需要注意先后顺序，只是，你的串口外设每次插入的口都是固定的那个口即可。
这种方法相当于给你主设备的每一个USB口，起别名。
首先，插入一个串口外设，在终端输入以下代码：
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0在设备信息中找到ATTRS{devpath}字段，比如ATTRS{devpath}==“11”，如下图所示：
也可以换下面这种方式，在终端输入：
ls /sys/class/tty/ttyUSB* -l
记住“11”这个编号，这个编号会有所不同，以自己的设备为准。
在/etc/udev/rules.d目录下添加串口规则文件，比如：70-usb.rules（文件名字随便起），即：在终端输入。
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-usb.rules在打开的文件中写入：
KERNEL=="tty*", ATTRS{devpath}=="11",MODE="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="r1"注意：在SYMLINK+=“r1”，r1是任意起的，这个相当于一个名称。
保存并关闭上面打开的文件。
拔掉外部设备，重新启动“udev”，即：
sudo service udev reload
sudo service udev restart之后，重新插入外部串口设备，注意，插入的口还是之前的口，在终端中输入：
ls -l /dev | grep ttyUSB*
即r1就是你主设备这个USB口的名称。只要这个USB口插入了外部串口设备，就会有一个这样的别名。
在需要读取串口的文件中，修改成下面这样：
假如你有两个串口外设A和B，在读取A时用了上面的串口，那么，只要你每次都是将A插入主设备这个USB口，那么就不用管先后顺序。
之后，可以利用上面这种方式，给主设备的每一个串口起别名。
参考链接：
其他常用命令
查看外设：
ll /dev查看对应的 USB 端口信息，获取设备id号：
lsusb
仅查看串口外设：
ls -l /dev | grep ttyUSB*
udev规则：
上面的文章讲的非常详细。
创建读取串口的文件：
