Modbus TCP 协议
1 ModbusTCP数据帧
ModbusTCP的数据帧可分为两部分：MBAP+PDU。
1.1 报文头MBAP
MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：
事务处理标识 协议标识 长度 单元标识符
2字节 2字节 2字节 1字节
事务处理标识 ：可以理解为报文的序列号，一般每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文。
协议标识符 ：00 00表示ModbusTCP协议。
长度 ：表示接下来的数据长度，单位为字节。
单元标识符 ：可以理解为设备地址。
1.2 帧结构PDU
PDU由功能码+数据组成。功能码为1字节，数据长度不定，由具体功能决定。
1.2.1 功能码
modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器。
线圈：PLC的输出位，开关量，在MODBUS中可读可写
离散量：PLC的输入位，开关量，在MODBUS中只读
输入寄存器：PLC中只能从模拟量输入端改变的寄存器，在MODBUS中只读
保持寄存器：PLC中用于输出模拟量信号的寄存器，在MODBUS中可读可写
根据对象的不同，modbus的功能码有：
1.2.2PDU详细结构
0x01：读线圈
在从站中读1~2000个连续线圈状态，ON=1,OFF=0
请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）
响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（一个地址的数据为1位）
如：在从站0x01中，读取开始地址为0x0002的线圈数据，读0x0008位
00 01 00 00 00 06 01 01 00 02 00 08
回：数据长度为0x01个字节，数据为0x01，第一个线圈为ON，其余为OFF
00 01 00 00 00 04 01 01 01 01
0x05：写单个线圈
将从站中的一个输出写成ON或OFF，0xFF00请求输出为ON,0x000请求输出为OFF
请求：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）
响应：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）
如：将地址为0x0003的线圈设为ON
00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00
回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00
0x0F：写多个线圈
将一个从站中的一个线圈序列的每个线圈都强制为ON或OFF，数据域中置1的位请求相应输出位ON，置0的位请求响应输出为OFF
请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L 字节长度 输出值H 输出值L
响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L
Tx:11 CC 00 00 00 09 01 0F 00 00 00 0A 02 0F 00 数据长度000A（10）个，地址为0000，数据为 00 0000 1111
Rx:11 CC 00 00 00 06 01 0F 00 00 00 0A
0x02：读离散量输入
从一个从站中读1~2000个连续的离散量输入状态
请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）
响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（长度：9+ceil（数量/8））
如：从地址0x0000开始读10个离散量输入
Tx:12 A3 00 00 00 06 01 02 00 00 00 0A
Rx:12 A3 00 00 00 05 01 02 02 00 00
0x04：读输入寄存器
从一个远程设备中读1~2000个连续输入寄存器
请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)
如：读起始地址为0x0000，数量为10个寄存器数据
Tx:15 C4 00 00 00 06 01 04 00 00 00 0A
Rx:15 C4 00 00 00 17 01 04 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0x03：读保持寄存器
从远程设备中读保持寄存器连续块的内容
请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)
如：TX:读起始地址为0x0000，数量为10(0x000A)个寄存器数据
RX:回地址为0x0000，字节长度为0x14，数据为12 0 33 26562 33 0 55 78 0 56
Tx:19 D8 00 00 00 06 01 03 00 00 00 0A
Rx:19 D8 00 00 00 17 01 03 14 00 0C 00 00 00 21 67 C2 00 21 00 00 00 37 00 4E 00 00 00 38
0x10：写多个保持寄存器
在一个远程设备中写连续寄存器块（1~123个寄存器）
请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L 字节长度 寄存器值（13+寄存器数量×2）
响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
如：读起始地址为0x0000，数量为10(0x000A)个寄存器数据 字节长度20（0x14）数据为 12 0 33 26562 33 0 55 78 0 56
Tx:17 52 00 00 00 1B 01 10 00 00 00 0A 14 00 0C 00 00 00 21 67 C2 00 21 00 00 00 37 00 4E 00 00 00 38
Rx:17 51 00 00 00 06 01 10 00 00 00 0A
0x06：写单个保持寄存器
在一个远程设备中写一个保持寄存器
请求：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）
响应：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）
如：向地址是0x0000的寄存器写入数据0x0017（23）
Tx:1A B9 00 00 00 06 01 06 00 00 00 17
Rx:1A B9 00 00 00 06 01 06 00 00 00 17
