说明：

  • 介绍如何ros2下进行导航

步骤：

  • 新开终端，运行gazebo

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

  • 新开终端，导航

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=/home/ubuntu/map.yaml

  • 需要指定地图的绝对路径，要不地图不能正常加载
  • 需要修改navigation2.launch.py，变更nav2_bringup_launch.py为bringup_launch.py要不提示文件不能找到
  • 点击2D Pose Estimate初始化位姿，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航
  • 效果如下：

ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3导航_ROS2