说明：

  • 介绍如何实现障碍检测例子

相关设备

  • walking机器人套件：

使用雷达步骤：

  • 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 启动激光

ros2 launch walking_bringup laser.launch.py

  • 启动避障检测

ros2 launch walking_example obstacle_detection.launch.xml

  • 发布行走速度

ros2 launch walking_teleop keyboard_raw.launch.py

  • 按设定的速度直行, 在障碍物距离雷达的0.5m前停下来

使用相机步骤：

  • 使用相机的深度数据转为激光数据之后，在判断
  • 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 启动相机并转为激光数据

ros2 launch walking_tools test_d2l.launch.py

  • 启动检测

ros2 launch walking_example obstacle_detection.launch.xml

  • 发布行走速度

ros2 launch walking_teleop keyboard_raw.launch.py

  • 按设定的速度直行, 在障碍物距离雷达的0.5m前停下来