说明：

  • 介绍如何进行单点导航

相关设备

  • walking机器人套件：

步骤：

  • 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 启动导航,默认使用slam_toolbox.yaml地图，通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:=${HOME}/map/slam_toolbox.yaml

  • 效果图：
  • 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位。
  • 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向。
  • 红色激光线与黑色的各个边界基本重合才算初始化正确。
  • 再点击2D Goal Pose目标按钮，制定机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择目标点，并拉出一个方向

walking机器人入门教程-单点导航_数据