说明：

  • 介绍create® 3的里程计

相关设备

  • Turtlebot4机器人套件：​​​​

运动的传感器：

  • IMU
  • 光电鼠标
  • 车轮编码器

原始传感器主题

  • 如果您想使用原始传感器读数实现您自己的算法，您可以从以下主题中阅读它们：

/imu
/mouse
/wheel_status
/wheel_ticks
/wheel_vels

odom话题

  • odom话题，Create® 3 机器人融合来自其各种传感器的读数，以便对其在该主题上的姿势进行航位推算估计

slip_status 话题

  • 我们用“slippage”表示车轮的效率损失。这通常是由于车轮与地面之间失去牵引力造成的，结果是车轮编码器检测到的运动大于机器人实际执行的运动。
  • 我们将各种传感器融合在一起，以计算机器人是否滑倒的布尔估计值，并且我们会定期在该slip_status主题上发布它。
  • 如果您正在使用车轮编码器开发自己的状态估计算法，那么建议对差分运动协方差矩阵进行膨胀以考虑到这个问题。
  • 请注意，光学鼠标传感器不受滑动影响。

stop_status 话题

  • Create® 3 机器人将定期发布关于它当前是否在stop_status主题上移动的布尔估计值。