系列文章目录：

说明：

  • 本教程主要介绍TurtleBot4的Create® 3、树莓派4和用户PC需要用的的系统软件以及功能作用

相关设备

概述

  • ​​TurtleBot4​​​在​​Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)​​上运行，目前仅支持​​ROS2 Galactic​​。​​TurtleBot 4​​软件在 Apache 2.0 许可下完全开源，可公开在 ​​TurtleBot Github​​上
  • 有2台主计算机运行​​TurtleBot 4​​使用的软件：​​Raspberry Pi 4​​和​​Create® 3​​ 板载处理器。用户还可以使用自己的PC连接到机器人，查看传感器数据和配置机器人等。每台计算机都需要运行带有​​ROS2 Galactic​​的​​Ubuntu 20.04​​系统
  • 网络图

TurtleBot4快速入门教程-软件综述_ROS2

Create® 3

  • ​​Create® 3​​​通过​​WiFi​​​和为​​Raspberry Pi​​供电的type-c线发布ROS2 话题、动作和服务
  • 这使用户可以访问电池状态、传感器数据和充电桩对接操作等。
  • 虽然​​Create® 3​​​可以仅与type-c接口一起使用，但要在​​RViz​​​上查看机器人模型或从用户PC运行​​SLAM​​​或​​Nav2​​​等软件，​​Create® 3​​​将需要​​WiFi​​连接

Raspberry Pi 4

  • ​​TurtleBot 4​​​和 ​​TurtleBot 4 Lite​​上的​​Raspberry Pi 4​​预装了​​Ubuntu 20.04 Server​​、​​ROS2 Galactic​​和 ​​TurtleBot 4​​软件
  • 最新的​​TurtleBot 4​​官方镜像获取地址：​​http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/​​
  • ​​Raspberry Pi 4​​​ 的用途是运行​​TurtleBot 4​​ ROS节点、运行传感器ROS节点、使用蓝牙连接​​TurtleBot 4​​控制器、访问GPIO等等

User PC

  • 用户PC用于配置机器人、可视化传感器数据、运行​​TurtleBot 4​​仿真以及运行其他软件
  • PC 需要运行安装了​​ROS2 Galactic​​​的​​Ubuntu 20.04​​​，或者使用运行​​Ubuntu 20.04​​的虚拟机
  • 典型的笔记本电脑或台式机将提供比​​Raspberry Pi​​​更高的处理性能，因此在PC上运行​​Nav2​​或SLAM等应用程序将提供显着的性能改进。