系列文章目录：

说明：

  • 本教程介绍如何使用TB4进行slam_toolbox的同步建图
  • 同步建图需要计算机具有较高的处理能力，故适合于在远程PC使用

相关设备

操作步骤

  • [Remote PC] 启动同步建图
$ ros2 launch turtlebot4_navigation slam_sync.launch.py
  • [Remote PC] 启动可视化界面
$ ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

TurtleBot4快速入门教程-同步建图_turtlebot4

  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
  • [Remote PC] 保存地图，这将生成​​map_name.yaml​​​ 和 ​​map_name.pgm​​文件
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map
  • [Remote PC] 查看生成的地图
$ eog ~/map_name.pgm

TurtleBot4快速入门教程-同步建图_机器人_02