TurtleBot4快速入门教程-异步建图

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说明：

• 本教程介绍如何使用TB4进行slam_toolbox的异步建图
• 异步建图主要是在处理器可以处理的范围内以最快的速度更新地图，故适合于在性能相对较弱的树莓派上使用

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：​​采购地址​​

操作步骤

• [Remote PC] 启动异步建图

$ ros2 launch turtlebot4_navigation slam_async.launch.py

• [Remote PC] 启动可视化界面

$ ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• [Remote PC] 保存地图，这将生成​​map_name.yaml​​​ 和 ​​map_name.pgm​​文件

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map

• [Remote PC] 查看生成的地图

$ eog ~/map_name.pgm