TurtleBot4快速入门教程-自动充电

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说明：

• 本教程主要介绍如何使用命令行启动和底盘按钮启动方式让TB4进行自动充电操作
• TB4实现自动充电实现有以下三种方式：命令行启动、底盘按钮启动和手柄控制

相关设备

• TurtleBot4机器人套件：​​采购地址​​

操作步骤

• 执行自动充电操作时，TB4与充电桩的距离过远则无法进行自动充电
• 据测试，机器人与充电桩的距离在1米左右时，TB4能稳定接收到充电桩的红外信号
• 使用底盘按钮启动自动充电
• 按下开关键旁的​​1​​按钮，TB4会执行自动充电操作；按下开关键旁的​​2​​按钮，TB4会执行脱离充电桩操作

• 使用命令行启动自动充电
• [Remote PC] 查看/dock话题内容

$ ros2 topic echo /dock
header:
  stamp:
    sec: 1660797682
    nanosec: 847721287
  frame_id: ''
dock_visible: false
is_docked: true

• ​​dock_visible​​参数为在启动自动充电程序时，是否找到充电桩
• ​​is_docked​​参数为是否已与充电桩对接
• [Remote PC] 启动自动充电程序

$ ros2 action send_goal /dock irobot_create_msgs/action/DockServo "{}"

• [Remote PC] 启动脱离充电桩程序

$ ros2 action send_goal /undock irobot_create_msgs/action/Undock "{}"