指示灯检测是数据中心机房巡检过程中的重要一环,然而由于机柜网格遮挡,机房巡检机器人在对指示灯数据进行传统单目检测时,会存在部分有效信息无法被模型检测出来,进而导致目标丢失的问题。针对这种网格遮挡问题,蒙帕研发团队采用双目方式进行检测互补,弥补单目方式不足。


双目检测算法流程


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_数据中心



双目检测原理


双目检测先要对左、右立体相机进行立体标定,生成校正参数文件。当左、右相机实际采图时,图像先根据校正文件进行校正,然后对左、右图像分别进行检测。


为提升初始估计鲁棒性,将右图检测结果按行进行分组,再根据左图检测结果对每组进行初始视差估计。对只有1个检测结果的组,认为其视差估计是不可靠的,根据阈值输出的视差可能不止1个。之后需对组视差进行修正,将每组不可靠的视差剔除,只保留最可靠的视差。


接下来对每组内每个目标的视差要根据其本身位置,组视差,搜索范围进一步计算。每次组内所有检测视差计算出来后都要进行组内视差修正。超过变化阈值的视差会被标记出来,再一次缩小其搜索范围计算,循环直到满足条件跳出。


最后右图每个检测目标根据其最终视差映射到左图相关区域,如果左图检测到此区域则忽略,反之则将右图目标区域融合到左图。所有目标处理后,形成新融合图像,再次进行检测,输出结果。


双目检测功能测试1


原始左、右图像:


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_功能测试_02


初始检测结果:


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_搜索_03


双目检测结果:


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_功能测试_04


双目检测功能测试2


原始左、右图像:


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_数据中心_05


初始检测结果:


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_功能测试_06


双目检测结果:


机房巡检机器人指示灯双目检测技术_搜索_07


如上图测试1和测试2所示,通过应用指示灯双目检测技术,巡检机器人能够在原有指示灯检测的基础上识别到被机柜网孔遮挡的指示灯,有效提高了指示灯识别率。


未来,蒙帕团队也将持续进行先进技术的学习和迭代,不断优化提升机器人巡检能力,全面保障数据中心机房稳定运行。