参考资料
[1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书]
[2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了

实验开始

安装MoveIt!

sudo apt install ros-melodic-moveit

新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_moveit_ws/src

把书配套源码的mastering_ros_robot_description_pkg包，放入/catkin_moveit_ws/src里面，然后进入工作空间编译：

cd catkin_moveit_ws/
catkin_make

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_机械臂RRT算法代码unity

首先

source ./devel/setup.bash

启动MoveIt!

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

选择加载现成的文件
/home/gwz/catkin_moveit_ws/src/mastering_ros_robot_description_pkg/urdf/seven_dof_arm.urdf

  1. 导入机械臂urdf文件

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_机械臂RRT算法代码unity_02

换个机械臂，安装

# 不了：sudo apt-get install ros-melodic-franka-description

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_机械臂_03

  1. 配置自碰撞矩阵(Self-Collisions)
    选择默认的采样点数量10000，生成碰撞矩阵。 点击Generate Collision Matrix即可。

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_Group_04

  1. 定义虚拟关节(Virtual Joints)
    若一个机械手固定在移动机器人上，要定义一个虚拟关节，虚拟关节能够与移动基座关联.这里的机械手是固定不动的，因此不要虚拟关节。
  2. 创建规划组(Planning Groups)
    为达到目标位姿，要创建两个规划组，一个是机械臂(arm)部分，一个是夹具(gripper)部分。
    添加第一个Group：点击Add Group，设置规划组名称(Group Name)为arm，运动学求解器(Kinematic Solver)为kdl_kinematic_plugin/KDLKinematicsPlugin，其他默认；然后点击下面的Add Link，选中base_link并点击Choose Selected作为Base Link
    添加第二个Group：点击Add Group，设置规划组名称(Group Name)为gripper，不设置运动学求解器(Kinematic Solver)，其他默认；然后点击下面的Add Joints，添加finger_joint1和finger_joint2，保存退出；双击Links，添加gripper_finger_link1和gripper_finger_link2

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_Group_05

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_Group_06


机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_Group_07


最后设置得到的效果如下

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_机械臂RRT算法代码unity_08

  1. 设置机器人的位姿
    就是自己定义一些位姿，需要的时候机械臂可以立即到达这个位置。也可以不设置
  2. 设置末端执行器
    点击Add End Effector，按照下图设置即可

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_Group_09

后面几个看着填就行啦（作者名、邮件啥的）

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_机械臂_10

  1. 配置文件(Configuration Files)
    设置配置文件的保存位置，点击Generate Package即可

启动节点

roslaunch seven_dof_arm_config demo.launch

机械臂RRT算法代码unity 机械臂ros仿真_ubuntu_11

可以实现简单的鼠标拖动，用鼠标拖动爪子抓的球，沿着三个方向运动

左下角的Motion Planning插件，可以实现机械臂的轨迹规划，博客里面不方便演示。