本例程采用的芯片是STM32F103RET6，其中CAN通信部分硬件电路连接如下图所示，CAN_P和CAN_N分别连接到芯片的PA11和PA12引脚上，PCB布线时，尽量走差分等长线。
STM32CubeMX配置如下：
时钟及下载方式根据个人的实际情况进行选择。CAN参数配置如下：
模式选择回环模式，并打开RX0中断（接收中断）。时钟配置如下：
主要配置就这些，点击生成代码即可。main函数中主要代码如下：
紫色框标注的部分是发送数据的帧头，新版本的发送数据函数跟老版本有差异，老版本的发送函数：
CAN_Transmit(CAN1, &CanTxMessage); //发送CAN报文
新版本的发送函数：
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&Can_Tx,txdata,&pTxMailbox); //发送CAN报文
在本例中使用的是新版本的函数，目前网上多数的都是老版本的，新版本的教程很少，因此写这篇笔记的另一个目的也是方便大家查阅资料（因为目前使用STM32CubeMX生成的代码以及库文件都是新版本的）。
STM32CubeMX自动生成的代码中没有配置过滤器，因此过滤器需要手动配置，添加在初始化函数中。配置代码在can.c中，注意代码要添加在BEGIN和END之间，否则重新生成代码时，会被覆盖掉，所有自行添加的代码都要遵守这个原则。
关于开启接收中断函数的说明，在这个函数中已经开启了中断，所以不需要再添加开启中断的代码。
新版本的库文件，发送函数中，将帧头和数据合并到一个函数中了，while循环中不断发送数据，中断服务函数接收数据。
主函数中发送的数据，回环模式即自发自收。不需要借助外部的硬件。
调试模式下查看接收的数据：
接收与发送的数据一致，说明回环模式测试成功。
