1.加速度计——
一种测量加速度的传感器；加速度计检测到的力的方向与本身的方向是相反的，这种力通常称为惯性力；加速度计检测到的力可能能加速度引起的，也可能是其他力引起的如重力；
一个10位ADC模块的输出值范围在0 -1023 ，1023 = 2 ^ 10 -1;
一个12位ADC模块的输出值范围在0-4095内，4095 = 2 ^ 12-1。
灵敏度（Sensitivity），单位通常是 mV/g ，加速度计的灵敏度 Sensitivity= 478.5mV / g = 0.4785V /g；
RX = DeltaVoltsRx /Sensitivity
Rx = (AdcRx * Vref / 1023 – VzeroG) / Sensitivity
Ry = (AdcRy * Vref / 1023 – VzeroG) / Sensitivity
Rz = (AdcRz * Vref / 1023 – VzeroG) / Sensitivity
我们感兴趣的角度是向量R和X，Y，Z轴之间的夹角，那就令这些角度为Axr，Ayr，Azr。观察由R和Rx组成的直角三角形：
cos(Axr) = Rx / R , 类似的：
cos(Ayr) = Ry / R
cos(Azr) = Rz / R
从公式1我们可以推导出 R = SQRT( Rx^2 + Ry^2 + Rz^2)
通过arccos()函数（cos()的反函数）我们可以计算出所需的角度：
Axr = arccos(Rx/R)
Ayr = arccos(Ry/R)
Azr = arccos(Rz/R)
加速度传感器可以用来测量加速度，或者检测倾斜、冲击、振动等运动状态。公式出来了，这也是使用加速度传感器所需要的。
2.陀螺仪
高速回转体动理矩敏感壳体 相对于 惯性空间 绕正交与自转轴一个或二个轴的角速度检测装置；用来检测惯性空间在载体中的角速度或旋转角度的装置；测量的角速度具有高的动态特性，它是一个间接测量角度的器件；它测量的是角度的导数即角速度，角速度对时间积分才能得到角度；利用陀螺仪可以知道运动物体的姿态（横滚角，俯仰角，航向角）和角速度；陀螺仪内部有一个祖陀螺它的轴由于陀螺效应始终与初始方向平行，这个就可以通过与初始方向的偏差计算出旋转方向各旋转角度；陀螺仪测量机体绕某个轴向的旋转角速率值；使用陀螺仪测量平台轴向的旋转角速率时，如果平台在旋转，则测量值非零，否则不旋转时测量值为零；所以在30度横滚角的平台上的陀螺仪测量的横滚角速率为零，平台做水平运动时角速率为零；在横滚运动时，可以通过横滚角速率对时间积分估算出当前横滚运动的横滚角度（前提是没有累积的误差）；陀螺仪测量值会随着时间漂移，经过一段时间后（几分或几秒）测量值会累积出额外的误，而最终导致对平台当前水平面相对横滚角度完全错误的认知，所以单独使用陀螺仪也无法确定平台的特定航向；
