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mob64ca14089531 2024-12-15 10:57:23

文章标签 github web app 矩阵自动驾驶机器学习 文章分类 Android 移动开发

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试

本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。能引用K大的成果也是自己的荣幸，不便之处还请K大多多包涵，在此引用只是为方便自己日常学习，部分参数表里根据自身情况，增加了修改环节和相应参数。

垂直起降固定翼中文教程-参数设置

垂直起降固定翼是由多轴+固定翼+过渡三者结合而成,其中Q_开头的参数大部份与多轴(Quad)有关,尤其多轴PID参数,只要把参数前面的”Q_”去掉就跟多轴固件(Copter)同名称同作用,所以调参可以参考多轴教程,而前面没有”Q_”的参数大部份为固定翼参数,可以参考固定翼调参教程.

*关键参数:

关键参数必须按照载机配置来正确设置,千万不能搞错(搞错直接炸),请再三检查.

参数名称标示为红色的表示只有二次开发固件才有的参数.

参数名称范围单位设置参数说明

Q_ENABLE 0~1 1 0=禁用VTOL
 1=启用VTOL(垂直起降固定翼)
 Q_FRAME_CLASS 0-10 1 多轴(旋翼)型式
 0=无
 1=四轴(Quad)
 2=六轴(Hexa)
 3=八轴(Octa)
 4=四轴八桨(X8,OctaQuad)
 5=Y6
 7=Y3(Tri-Copter)
 10=尾座式(Tailsitter)
 FLTMODE_CH 5-8 5 遥控器模式开关信道(5=CH5)
 Q_FRAME_TYPE 0-11 1 机架类型
 0=+(Plus)
 1=X
 2=V
 3=H(注意:H实际上指的是中文字的”工”)
 4=V尾(注意:不是固定翼的V尾,而是电机呈V型)
 5=A尾(电机呈A型)
 10=Y6B
 11=Y6F

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Q_TILT_MASK 0-

65535 bit 3=Y3

前2倾

11=Y3
三倾那几个电机会倾转(4+1或4+2请设为0)
这是一个bits型态.
例(四轴):4轴前2颗电机会倾转,则4轴前面电机编号为1及3号
,则排成二进制:00000101=5,那Q_TILT_MASK=5

例(四轴):4轴全部电机会倾转,则4轴电机编号为1/2/3/4号
,则排成二进制:00001111=15,那Q_TILT_MASK=15

例(Y6A):Y6A前4颗电机会倾转,则编号为1/2/3/5
,排成二进制:00010111=23,Q_TILT_MASK=23

例(Y3):Y3前2颗电机会倾转,则编号为1/2

,排成二进制:00000011=3,Q_TILT_MASK=3

Q_TILT_TYPE 0-2 2 倾转方式(4+1或4+2请设为0)

0=无

1=倾翼机(例如CL-84)

2=向量推力

Q_TILT_RATE_DN 0-180 30 往下倾转的速度(15=1秒倾转15度)

Q_TILT_RATE_UP 0-180 90 往上倾回的速度(90=1秒倾回90度)

Q_TILT_THR_DN 30-100 % 80 多轴转换到固定翼的油门限制(例:0,100=100%,90=最大90%)

用途:限制动力过大转换时机身结构撑不住,转换后则受THR_MAX限制

Q_TILT_THR_UP 10-

100 % 20 固定翼转换回多轴油门缩放参数(例:0,100=100%,90=最大90%)

用途:如果转换回多轴会爬高,可设一个适当的值,例如60(%)

Q_TILT_MAX 0-90 度 60 最大倾转60度(在这个角度等待空速>Q_ASSIST_SPEED)

Q_TRAN_PIT_MAX 0-30 度 5 转换为固定翼的过程允许Pitch倾斜几度(5=最大可5度)

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Q_TRAN_RLL_MAX 0-60 度 3 转换为固定翼的过程允许Roll倾斜几度(3=最大可3度)

Q_TRANSITION_MS 0-

30000 毫秒 6000 转换固定翼达到最小空速后多久多轴协助会停止.

注:这个参数倾转机型仅做为切换回QLOITER模式的最大滑行时间(如果地速<5则提前QLOITER定点)

Q_TILT_YAW_ANGLE 度 10 旋翼向量推力最大角度(太大会砍机翼,请自行量测)

Q_TILT_FIX_ANGLE 0-30 度 10 定翼向量推力最大角度(太大会压机臂,请自行量测)

Q_TILT_FIX_GAIN 0-100 % 50 定翼向量推力感度(0=关闭,50=50%)

ARSPD_FBW_MIN 5-100 m/s 10 最小空速限制

ARSPD_FBW_MAX 5-100 m/s 35 最大空速限制

Q_ASSIST_SPEED 0-100 m/s 11 当固定翼空速<11(米/秒),多轴会自动辅助,以免失速(11m/s约等于时速11*3.6=39.6公里)

Q_ASSIST_ANGLE 0-90 度 65 当固定翼翻倒>65度,多轴会自动出现来救机.

注:此保护必须开启失速保护才会有作用.

Q_ASSIST_ALT

米 25 低高度保护,低于这个高度0.5秒则触发救机(0=禁用)Q_ASSIST_ALT_MOD 18 低高度保护,使用什么模式救机(17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL)

注意:

1.飞行至少要曾经以固定翼模式(或转换)超过ASSIST_ALT+10米,如果没有则不会触发.

2.如果遥控器在失控状态(或没打开)则直接QLAND自降模式救机.

3.Q_ASSIST_ALT当设置负值可以指定一个遥控器通道(旋钮或开关)来指定高度,-6为CH6,-7为CH7…-14为CH14,当旋钮或开关在中位(PWM=1500)则为25米高在低位(PWM<1100)则关闭高度保护,在高位(PWM>1900为50米,PWM>2100为65米) 如果为正值(>0),则指定高度(20=20米,30=30米,…类推)

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Q_GUIDED_MODE 0-1 0 0=关闭多轴导引模式(请设为0关闭)

1=开启多轴导引模式

Q_RTL_MODE 0-1 1 0=禁用

1=启用混合式RTL,若离家很远自动转固定翼回家,到家上空自动变多轴降落.

Q_RTL_ALT 1-200 米 30 多轴QRTL的返航高度

Q_RTL_LOIT_ALT 0-200 米 80 盘旋降高到这个高度寻找适合切线并自动转成多轴降落.

Q_RTL_LOIT_MIN 0-9999 米 200 RTL盘旋降高功能,高度大于此值启用盘旋降高,默认500米

Q_RTL_LOIT_RAD 50-200 米 120 RTL盘旋绕圈半径,默认90米(若为负值则逆时针绕圈)

Q_LAND_FINAL_ALT 米 9 第二阶段降落的高度(9=9米)

Q_LAND_SPEED 30-

200 公分 60 第二阶段降落的速度(60=每秒60公分)

Q_LAND_DETECT 0-3 3 自动降落完成并自动上锁的侦测方式(包括AUTO /RTL/ QLAND)

0=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁慢>5秒,这是默认旧的方式)

1=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁快>3秒)

2=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁慢>2秒)

3=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁中>1秒)

4=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁快>0.5秒)

Q_TRANS_DECEL 0.2-5 1.5 减速率,从固定翼转换到多轴的滑行距离(值越小滑行越久)

Q_ANGLE_MAX 1000

8000 度/

1000 2500 多轴模式的最大倾斜角度(1000=10度,2500=25度)

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RTL_RADIUS 米 90 固定翼RTL接近HOME这个半径开始转换为多轴

WP_LOITER_RAD 米 90 固定翼绕圈半径

MIXING_GAIN 0.5-

1.2 1 舵面的混控比(1=100%)

KFF_RDDRMIX 0-1 0.8 副翼混尾舵(没尾舵的机型,此参数会用于双发差速控制)

RUDD_DT_GAIN 0-100 50% 双发差速控制感度(0=关闭,50=50%)

AHRS_WIND_MAX 0-127 米/

秒 8 最大风速,当气压计故障时让空速与地速在±8内.

或大逆风飞行时至少保持地速8米/秒前进

LIM_PITCH_MAX 4000 固定翼允许最大俯仰角度(4000=升40度)

LIM_PITCH_MIN -4000 固定翼允许最大俯仰角度(-4000=降40度)

LIM_ROLL_CD 5000 固定翼允许最大横滚角度(5000=50度)

STICK_MIXING 0-2 1 在自动模式下将用户操纵杆输入添加到控制界面，从而允许用户在不更改模式的情况下进行一定程度的飞行控制。

有两种类型的混控方式:

STICK_MIXING=1(默认)它将使用FBWA模式相同的方式控制。

STICK_MIXING=2它将使用STABILIZE模式相同的方式控制,这将允许在AUTO模式下进行更极端的操作。

THR_FAILSAFE 0-1 1 油门故障保护。

这可以在丢失RC输入时实现故障保护，如何检测这取决于所使用的RC接收器的类型。

对于较旧的遥控器，THR_FS_VALUE以下的输入将触发故障保护。对于新型的遥控器，故障保护触发是飞控和接收器之间的协议。

THR_FS_VALUE 925-

2200 PWM 980 油门输入通道上的PWM低于该值，油门故障保护将被触发。

请注意，这应该远低于油门通道的正常最小值。

FS_GCS_ENABL 0-3 0 启用地面站遥测故障保护。

在没有MAVLink心跳的FS_LONG_TIMEOUT秒后，Failsafe将触发,有三种设置:

FS_GCS_ENABL=1表示当飞机未收到MAVLink HEARTBEAT消息时将触发GCS故障保护。

FS_GCS_ENABL=2使用MAVLink的RADIO_STATUS消息触发GCS故障保护。

FS_GCS_ENABL=3故障保护将由Heartbeat触发（如选项一），但仅限于自动模式。

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FS_SHORT_ACTN 0-2 0 短故障保护，通过丢失RC控制（参见THR_FS_VALUE）或丢失GCS控制（参见FS_GCS_ENABL）将触发短故障保护。

如果处于CIRCLE或RTL模式，则忽略此参数。

如果FS_SHORT_ACTN为0或1，则自稳和手动模式将导致更改为CIRCLE模式，如果FS_SHORT_ACTN为2，则更改为FBWA模式。其它模式（AUTO，GUIDED和LOITER）中，如果FS_SHORT_ACTN设置为0，则不会导致模式更改，如果设置为1，将导致更改为CIRCLE模式;如果设置为2，则将更改为FBWA模式。

FS_SHORT_TIMEOUT 1-100 秒 1.5 在发生短故障保护之前必须持续的时间（以秒为单位）。默认为1.5秒

FS_LONG_ACTN 0-3 0 长故障保护。

如果飞机在自稳或手动模式并且发生长故障保护:

若FS_LONG_ACTN为0或1则将变为RTL模式

若FS_LONG_ACTN设置为2则将变为FBWA如果飞机在自动模式（如AUTO或GUIDED）:

若FS_LONG_ACTN设置为0，它将继续处于自动模式

若FS_LONG_ACTN设置为1，则将更改为RTL模式

若FS_LONG_ACTN设置为2，则将更改为FBWA模式

若FS_LONG_ACTION设置为3，则将释放降落伞

FS_LONG_TIMEOUT 1-300 秒 5 在长故障保护发生之前必须持续的时间（以秒为单位）。默认为5秒。

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*多轴/固定翼参数:

多轴模式用到的参数

参数名称范围单位设置参数说明

Q_VELZ_MAX 50-

500 公分

/秒 200 多轴模式遥控器打杆的最大垂直速度(200=每秒2米)

Q_ACCEL_Z 50-

500 250 多轴模式遥控器打杆的最大垂直加速度

Q_RC_SPEED 50-

500 Hz 490 电调(ESC)的PWM刷新率

Q_THR_MIN_PWM 800-

2200 PWM 1000 多轴电机的最小PWM输出

注:此参数若为0则使用RC3_MIN(以遥控器CH3为准)

Q_THR_MAX_PWM 800-

2200 PWM 2000 多轴电机的最大PWM输出

注:此参数若为0则使用RC3_MAX(以遥控器CH3为准)

Q_YAW_RATE_MAX 50-

500 度/秒 100 遥控器打YAW杆的最大旋转率,100=每秒转动100度

Q_VFWD_GAIN 0-0.5 0 QLOITER模式以固定翼电机来保持位置(助推)

注:倾转机型可以利用倾转来助推

Q_VFWD_ALT 0-10 米 2 高于这个高度才启用助推,以免在地面打到桨

Q_WVANE_GAIN 0-1 0 主动迎风,值0.1将缓慢转向风,值0.4可获得更的响应

Q_WVANE_MINROLL 0-10 0 主动迎风的风标(就机身受风倾斜多少才开始迎向风)

注:倾转机型这个参数是做为转换时的侧风补偿

Q_ESC_CAL 0-2 0 进入多轴电机校准(0=关,重新开机会恢复为0)

1=电调校准时以油门杆输出为准

2=电调校准时,解锁为最大油门,上锁为最小油门输出

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Q_LAND_ICE_CUT 0-1 1 多轴降落时自动关闭飞机引擎,熄火(油动垂起用)

Q_A_SLEW_YAW 500-

18000 公分

/秒 9000 QLoiter,QRTL,AUTO模式的最大偏航(YAW)速率

Q_A_ANGLE_BOOST 0-1 1 当多轴倾斜时会增加输出油门以避免掉高(0=关,1=启用)

Q_WP调参 (在航线任务期间用的)

Q_WP_ACCEL 50-

500 使用的[水平]加速度,值越大则对水平修正的反应速度越快.

Q_WP_ACCEL_Z 50-

500 使用的[垂直]加速度,值越大则对垂直修正的反应速度越快.

Q_WP_RADIUS 10-

1000 与航点距离多少(公分)就算已碰触该航点.

Q_WP_RFND_USE 0-1 使用测距仪做地形跟踪(1=开,0=关)

Q_WP_SPEED 20-

2000 飞行速度,1000(公分/秒)=时速约36公里.

Q_WP_SPEED_DN 10-

500 往下降的速度,100(公分/秒)=时速约3.6公里.

Q_WP_SPEED_UP 10-

1000 往上爬的速度,1000(公分/秒)=时速约36公里.

Q_LOITER调参(在QLOITER,多轴悬停模式用的)

Q_LOIT_ACC_MAX 100-

981 最大修正加速度,单位为cm/s/s,较高的值会导致更积极地纠正位置误差。

Q_LOIT_ANG_MAX 0-45 最大倾斜角度,如果为0则使用Q_ANGLE_MAX角度的2/3(约70%)处.

Q_LOIT_BRK_ACCEL 25-

250 煞车加速度，单位为cm/s/s。当杆居中时，较高的值会更快地停止飞行器。

Q_LOIT_BRK_DELAY 0-2 煞车启动延时（以秒为单位）,当杆居中时，等待多久才开始煞车.

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Q_LOIT_BRK_JERK 500-

5000 以cm/s/s/s为单位的煞车冲击,如果在煞车操纵过程中移动杆,值越高煞车越快。

Q_LOIT_SPEED 20-

2000 定义飞机在QLOITER模式下最大飞行速度，单位为cm/s(公分/秒)

Q_P调参

Q_P_ACCZ_P 0.5-

1.5 加速度（垂直）控制器P增益。将期望的垂直加速度和实际加速度之间的差值转换为电机输出

Q_P_ACCZ_I 0.0-

3.0 加速度（垂直）控制器I增益。修正所需垂直加速度和实际加速度的长期差异

Q_P_ACCZ_D 0.0-

0.4 加速度（垂直）控制器D增益。补偿期望的垂直加速度与实际加速度的短期变化

Q_P_ACCZ_IMAX 0-

1000 加速度（垂直）控制器I增益最大。约束I增益将生成的最大pwm

Q_P_ACCZ_FILT 1-

100.0 加速度（垂直）控制器过滤器,滤波器应用于加速以减少噪音,较低的值会降低噪音,但会延迟

Q_P_ACC_XY_FILT 0.5-5 水平加速度滤波器的截止频率,值越低导航控制器的响应越慢.

Q_P_ANGLE_MAX 0-45 最大倾斜角度。设置为零则使用ANGLE_MAX参数Q_M_THST_EXPO 0.25-

0.8 电机的推力曲线(0=线性,1=二阶曲线)

Q_M_YAW_HEADROOM 0-500 对于YAW(偏航)控制给予最大多少的PWM值,范围:0~500

Q_A_THR_MIX_MAN 0.1-

0.9 手动飞行期间,油门杆对于油门或姿态控制的权重(值越高则倾向控制姿态比油门更多)

Q_A_THR_MIX_MAX 0.5-

0.9 主动飞行期间,油门杆对于油门或姿态控制的权重(值越高则倾向控制姿态比油门更多)

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Q_A_THR_MIX_MIN 0.1-

0.25 降落期间,油门杆对于油门或姿态控制的权重(值越高则倾向控制姿态比油门更多)

Q_M_SPOOL_TIME 多轴电机由转速0加速到最小油门的时间(秒,0.3=0.3秒)

Q_M_YAW_SV_ANGLE Yaw(偏航)舵机最大倾斜角度(Y3用的),范围:5~80度

Q_M_SAFE_DISARM 上锁后,多轴电机是否要PMW输出(0=断开,1=最小PWM输出)

Q_M_HOVER_LEARN 油门自适应(0=无,1=自适应,2=自适应并记忆)

Q_M_THST_HOVER 悬停油门(0~1,0.5=50%油门时刚好可以悬停)

Q_M_BAT_CURR_TC 电机输出达到最大电流时允许持续几秒(超过将限制油门输出),范围:0~10秒

Q_M_BAT_CURR_MAX 电机输出的最大电流,持续超过Q_M_BAT_CURR_TC秒将限制油门输出.

Q_M_BAT_VOLT_MIN 电池的最小电压补偿(V,0=关闭),低于此值将不再做PID电压补偿调节.

Q_M_BAT_VOLT_MAX 电池的最大电压补偿(V,0=关闭),高于此值将不再做PID电压补偿调节.

Q_M_SPIN_ARM 解锁后电机怠速旋转速度(0:慢,0.1:中,0.2:快),不可设置大于Q_M_SPIN_MIN.

Q_M_SPIN_MIN 电机最小的旋转速度(0:慢,0.15:中,0.3:快),设置要大于Q_M_SPIN_ARM,用于飞行期间.

Q_M_SPIN_MAX 电机最大的旋转速度(0.9:慢,0.95:中,1:快)

Q_M_PWM_MAX 电机最大的PWM值,若为0则使用RC3_MAX的值.

Q_M_PWM_MIN 电机最小的PWM值,若为0则使用RC3_MIN的值.

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Q_M_PWM_TYPE 电机PMW形式(0=正常,1=OneShot,2=OneShot125,3=Brushed16kHz),1~3必须电调支持.ACRO_LOCKING 特技模式,摇杆回中后保持高度(0=否,1=是)

ACRO_PITCH_RATE 特技模式,升降杆推拉到最大时的每秒俯仰角度

ACRO_ROLL_RATE 特技模式,横滚杆推拉到最大时的每秒横滚角度

AHRS_COMP_BETA 这个参数是用来控制，通过空速、方向数据和GPS数据进行交叉计算地面速率的时间常数，时间常数的标准为0.1/beta，数值设置的越大，使用GPS数据的比重就越少，反之，使用空速数据的比重就越少。不建议修改

AHRS_GPS_GAIN GPS参与修正高度的比重(固定翼请设1)

AHRS_GPS_MINSATS 最少GPS数量,当卫星数量大于此值才参与修正.

AHRS_GPS_USE 是否启用GPS导航(0=否,1=是)

AHRS_ORIENTATION 飞控安装方向

AHRS_RP_P 让加速度计以多快的速度进行姿态修正。可选的反应时间是0.1-0.4秒之间

AHRS_TRIM_X 补偿飞控板和机身之间的横滚(Roll)角度差异

AHRS_TRIM_Y 补偿飞控板和机身之间的俯仰(Pitch)角度差异

AHRS_TRIM_Z 补偿飞控板和机身之间的方向(Yaw)角度差异(此参数没用到)

AHRS_WIND_MAX 设置地速和空速之间的最大差值,这个设置是为了防止空速计故障,0为任何情况下都只使用空速计.

AHRS_YAW_P 使用罗盘和GPS来确定方向的比重,较高的数值意思是确定方向会更快的遵循方向资料的来源.

ALT_CTRL_ALG 控制飞行高度用什么算法(0=自动),目前就只有1种"TECS–总体动力控制"算法.

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ALT_HOLD_FBWCM 在FBW-B和CRUISE飞行模式下,限制的最低飞行高度,如果飞机下降到这个设定值,飞控会自动修正,不使飞机低于这个预设的最小高度(0=不限制)

ALT_HOLD_RTL 返回到出发点的高度,这将是飞机在返回时瞄准的高度,也是回到到出发点并盘旋的高度,如果设为-1,飞机将使用当前高度进入RTL模式.注意:如果设定了集结点(rally point),那么集结点的预设高度,将会替换这个RTL模式的预设高度.

TECS调参

TECS_CLMB_MAX 0.1 - 20.0 米/秒 3 最大爬升率（米/秒）

这是飞机在油门设置为THR_MAX且空速设置为默认值时可以达到的最佳爬升率。

对于电动飞机，确保在电池电压降低时，在飞行结束时可以实现这个数字。可以通过在LOITER(绕圈)，RTL或AUTO模式下命令100m的正高度变化来检查此参数的设置。

如果爬升所需的油门接近THR_MAX且飞机保持空速，则此参数设置正确。如果空速开始减小，则参数设置太高，如果油门需求需要爬升并且保持速度明显小于THR_MAX，则应增加CLMB_MAX或减小THR_MAX。

TECS_SINK_MIN 0.1 - 10.0 米/秒 2 最小下降率（米/秒）

这是飞机的下降率，油门设置为THR_MIN，与用于测量CLMB_MAX的空速相同。

TECS_TIME_CONST 3.0 - 10.0 秒 5 控制器时间常数（秒）

这是TECS控制算法的时间常数。较小的值使响应更快，较大的值使响应变慢。

TECS_THR_DAMP 0.1 - 1.0 0.5 控制器油门阻尼.

这是油门需求循环的阻尼增益。增加阻尼以校正速度和高度的振荡。

TECS_INTEG_GAIN 0.0 - 0.5 0.1 积分器增益

这是控制回路上的积分器增益。增加它以增加速度和高度偏移被削减的速率

TECS_VERT_ACC 1.0 - 10.0 7 垂直加速度限制（米/秒^ 2）

这是控制器用于校正速度或高度误差的最大或垂直加速度。

TECS_HGT_OMEGA 1.0 - 5.0 3 高度互补滤波器频率（弧度/秒）

这是用于融合垂直加速度和气压计高度的互补滤波器的交叉频率，以获得高度速率和高度的估计。

TECS_SPD_OMEGA 0.5 - 2.0 2 速度互补滤波器频率（弧度/秒）

这是用于融合纵向加速度和空速的互补滤波器的交叉频率，以获得较低的空速噪声和滞后估计。

TECS_RLL2THR 5.0 - 30.0 10 坡度角补偿增益

增加此增益会增加用于补偿转弯产生的额外阻力的油门量。

理想情况下，这应设置为大约10倍的额外下沉率，以m / s为单位。高效率飞机（例如动力滑翔机）可以使用较低的值，而低效三角翼可以使用较高的值。

TECS_SPDWEIGHT 0.0 - 2.0 1 速度与高度控制的权重

此参数调整Pitch控制应用于速度与高度误差的加权量。设置为0.0将使俯仰控制忽略速度误差。这通常会提高高度精度，但会产生更大的空速误差。

设置为2.0将导致俯仰控制器控制速度并忽略高度误差。这通常会减少空速误差，但会产生更大的高度误差。

值1.0表示平衡响应，是默认值。

TECS_PTCH_DAMP 0.1 - 1.0 0 控制器Pitch阻尼

这是俯仰需求回路的阻尼增益。增加阻尼以校正速度和高度的振荡。

TECS_SINK_MAX 0.0 - 20.0 米/秒 5 最大下降率（米/秒）

这设置了控制器将使用的最大下降速率。如果该值太大，飞机将首先达到俯仰角限制并且无法达到下降速率。应将其设置为可在较低俯仰角限制下实现的值。

TECS_PITCH_MAX 0 - 45 度 15 自动飞行中的最大Pitch角度

这可以控制自动油门模式下的最大俯仰。如果将其设置为零，则使用LIM_PITCH_MAX。此参数的目的是允许在自动飞行中使用比FBWA模式中使用的更小的Pitch范围。

TECS_PITCH_MIN -45 - 0 度 0 自动飞行中的最小Pitch角度

这可控制自动油门模式下的最小Pitch角度。如果将其设置为零，则使用LIM_PITCH_MIN。此参数的目的是允许在自动飞行中使用比FBWA模式中使用的更小的Pitch范围。请注意，TECS_PITCH_MIN应为负数。

TECS_SYNAIRSPEED 0-1 0 允许使用合成空速

这使得合成空速能够用于没有真正空速传感器的飞机。

除非您完全了解合成空速估算的限制，否则请勿启用此选项。

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垂直起降固定翼 - Servo_Function

No Name Description 中文说明
==== ====================== ===================================== =========================
0 k_none Disabled 不使用
1 k_manual Pass-thru the RC in signal RC穿透(只是通过RC信号)
2 k_flap Flap 襟翼(flap)舵机
3 k_flap_auto Flap automated 襟翼(flap)自动
4 k_aileron Aileron 副翼舵机
6 k_mount_pan Mount1 pan(yaw) 云台1 yaw舵机
7 k_mount_tilt Mount1 tilt(pitch) 云台1 Pitch舵机
8 k_mount_roll Mount1 roll 云台1 roll舵机
9 k_mount_open Mount1 deploy/retract 云台1 (开/关)
10 k_cam_trigger Camera trigger 相机快门触发
11 k_egg_drop Release 释放挂载(丢鸡蛋,一种比赛)
12 k_mount2_pan Mount2 pan(yaw) 云台2 yaw舵机
13 k_mount2_tilt Mount2 tilt(pitch) 云台2 Pitch舵机
14 k_mount2_roll Mount2 roll 云台2 roll舵机
15 k_mount2_open Mount2 deploy/retract 云台2 (开/关)
16 k_dspoiler1 Differential spoiler1-left 差分扰流板1（左翼）
17 k_dspoiler2 Differential spoiler1-right 差分扰流板2（右翼）
18 k_aileron_with_input Aileron with rc input 副翼舵机(带rc输入)
19 k_elevator Elevator 升降舵机
20 k_elevator_with_input Elevator with rc input 升降舵机(带rc输入)
21 k_rudder Rudder 尾舵机
22 k_sprayer_pump Crop sprayer pump 作业喷雾器泵信道
23 k_sprayer_spinner Crop sprayer spinner 作业喷雾器旋转信道
24 k_flaperon1 Flaperon, left wing flaperon-左翼
25 k_flaperon2 Flaperon, right wing flaperon-右翼
26 k_steering Ground steering 地面转向器舵机(轮子转向)
27 k_parachute_release Parachute release 释放降落伞
28 k_gripper Gripper 夹具
29 k_landing_gear_control Landing gear controller 起落架控制器
30 k_engine_run_enable Engine kill switch(for gas) 引擎(油动发动机)开关
31 k_heli_rsc Helicopter RSC output 直升机RSC输出
32 k_heli_tail_rsc Helicopter tail RSC output 直升机尾RSC输出
33 k_motor1 Copter/VTOL motor 1 多轴或VTOL的电机1
34 k_motor2 Copter/VTOL motor 2 多轴或VTOL的电机2
35 k_motor3 Copter/VTOL motor 3 多轴或VTOL的电机3
36 k_motor4 Copter/VTOL motor 4 多轴或VTOL的电机4
37 k_motor5 Copter/VTOL motor 5 多轴或VTOL的电机5
38 k_motor6 Copter/VTOL motor 6 多轴或VTOL的电机6
39 k_motor7 Copter/VTOL motor 7 多轴或VTOL的电机7
40 k_motor8 Copter/VTOL motor 8 多轴或VTOL的电机8
41 k_motor_tilt Tiltrotor motor tilt control VTOL倾转舵机(无向量推力)
42 k_pd_left_motor Pandora VTOL motor-left(Anti-Torque) Pandora VTOL 左电机(锁尾)
43 k_pd_right_motor Pandora VTOL motor-right(Anti-Torque) Pandora VTOL 右电机(锁尾)
44 k_vp_roll Variable pitch VTOL(roll for Pandora) VTOL斜盘舵机(横滚斜盘)
45 k_tiltMotorRear Vectored thrust(Pitch), rear tilt VTOL倾转舵机-后(向量推力)
46 k_vp_left Variable pitch VTOL(pitch-left) VTOL变距左舵机(总距)
47 k_vp_right Variable pitch VTOL(pitch-right) VTOL变距右舵机(总距)
48 k_vp_throttle Variable pitch VTOL(throttle) VTOL变距油门
49 k_vp_left_ele Variable pitch VTOL(Elevator-left) VTOL斜盘左舵机(升降斜盘)
50 k_vp_right_ele Variable pitch VTOL(Elevator-right) VTOL斜盘右舵机(升降斜盘)
51 k_rcin1 RC pass-thru(CH1) RC通道穿透(CH1)
52 k_rcin2 RC pass-thru(CH2) RC通道穿透(CH2)
53 k_rcin3 RC pass-thru(CH3) RC通道穿透(CH3)
54 k_rcin4 RC pass-thru(CH4) RC通道穿透(CH4)
55 k_rcin5 RC pass-thru(CH5) RC通道穿透(CH5)
56 k_rcin6 RC pass-thru(CH6) RC通道穿透(CH6)
57 k_rcin7 RC pass-thru(CH7) RC通道穿透(CH7)
58 k_rcin8 RC pass-thru(CH8) RC通道穿透(CH8)
59 k_rcin9 RC pass-thru(CH9) RC通道穿透(CH9)
60 k_rcin10 RC pass-thru(CH10) RC通道穿透(CH10)
61 k_rcin11 RC pass-thru(CH11) RC通道穿透(CH11)
62 k_rcin12 RC pass-thru(CH12) RC通道穿透(CH12)
63 k_rcin13 RC pass-thru(CH13) RC通道穿透(CH13)
64 k_rcin14 RC pass-thru(CH14) RC通道穿透(CH14)
65 k_rcin15 RC pass-thru(CH15) RC通道穿透(CH15)
66 k_rcin16 RC pass-thru(CH16) RC通道穿透(CH16)
67 k_ignition Ignition(for gas) 点火开关
68 k_choke Choke(for gas) 熄火开关
69 k_starter Starter(for gas) 起动器
70 k_throttle Throttle 油门
71 k_tracker_yaw Tracker Yaw 跟踪天线yaw舵机
72 k_tracker_pitch Tracker Pitch 跟踪天线pitch舵机
73 k_throttleLeft Throttle Left 油门-左(差速控制左电机)
74 k_throttleRight Throttle Right 油门-右(差速控制右电机)
75 k_tiltMotorLeft Vectored thrust, left tilt VTOL倾转舵机-左(向量推力)
76 k_tiltMotorRight Vectored thrust, righttilt VTOL倾转舵机-右(向量推力)
77 k_elevon_left Elevon Left 飞翼-左舵机(免混控)
78 k_elevon_right Elevon Right 飞翼-右舵机(免混控)
79 k_vtail_left VTail Left V尾-左舵机(免混控)
80 k_vtail_right VTail Right V尾-右舵机(免混控)
81 k_boost_throttle Vertical booster throttle 垂直推力油门
82 k_motor9 Copter/VTOL motor 9 多轴或VTOL的电机9
83 k_motor10 Copter/VTOL motor 10 多轴或VTOL的电机10
84 k_motor11 Copter/VTOL motor 11 多轴或VTOL的电机11
85 k_motor12 Copter/VTOL motor 12 多轴或VTOL的电机12
86 k_dspoilerLeft2 differential spoiler2 left 差动扰流板(左翼)
87 k_dspoilerRight2 differential spoiler2 right 差动扰流板(右翼)
88 k_winch Winch 绞盘
89 k_mainsail_sheet Main Sail 主帆
90 k_cam_iso camera ISO 相机ISO
91 k_cam_aperture camera aperture 相机光圈
92 k_cam_focus camera focus 相机焦距
93 k_cam_shutter_speed camera shutter speed 相机快门速度
94-109 k_scripting Scripting related outputs 脚本控制用(1-16)

垂直起降固定翼 - 飞行模式(固定翼)

FBWA模式（FLY BY WIRE_A）
这是固定翼最受欢迎的辅助飞行模式，也是给缺乏经验飞手的最佳模式。在这种模式下，飞机将保持由控制杆指定的横滚(Roll)和俯仰(Pitch)。所以，如果你操作副翼杆，那么飞机俯仰将保持水平，而横滚角度将受LIM_ROLL_CD参数设置的限制（以厘米为单位的角度）。您无法将飞机转弯超过横滚极限LIM_ROLL_CD，并且无法将飞机俯仰超出LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN设置的角度。
请注意，保持水平俯仰并不意味着飞机将保持高度。飞机在特定的高度往上升或掉高取决于空速，主要由油门控制。所以为了保持高度，你应该提高油门或降低油门。如果你想让飞机自己保持高度，那么你应该看看FlyByWireB(FBWB)模式。
在FBWA模式下，手动控制油门，但受到THR_MIN和THR_MAX设置的限制。
在FBWA模式下，方向舵既可以手动控制，也可以由副翼来混控方向舵。因此，您可以使用方向舵进行地面转向，在空中也可以使用副翼来转弯。

FBWB模式（FLY BY WIRE_B）
FBWB模式类似于FLY BY WIRE_A（FBWA），但是飞机也会尝试保持高度。横滚(ROLL)控制与FBWA相同，高度由升降杆控制，目标空速由油门杆控制。
要在FBWB模式下控制高度，请使用升降杆来改变高度。如果您升降杆居中，那么飞机会尝试保持当前的高度。当您移动升降杆时，飞机将根据您移动升降杆的行程量来尝试升降高度。爬升及下降的能力取决于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。请注意，2米/秒是一个相当缓慢的变化，所以许多用户将要提高FBWB_CLIMB_RATE到更高的值，使高度变化更敏感。
如果您希望升降杆往回拉当成下降 (往前推就爬升),则取决于FBWB_ELEV_REV参数的设置。默认是拉回使飞机爬升。这对应于一般航模的正常响应方向。如果您习惯是相反的，则可以将FBWB_ELEV_REV设置为1。
请注意，升降杆不控制俯仰(Pitch)，它控制的是目标高度。用来达到要求的爬升或下降速率的俯仰量取决于你的TECS调整设置，但是一般来说，自动驾驶仪将试图保持飞机的俯仰水平，并且将通过升高或降低的方式来达到定高的目的。对于那些习惯在FBWA模式下飞行的人来说，这可能会令人不安，因为在FBWA模式下，你可以更直接地控制俯仰(Pitch)。
如果你有一个空速传感器则空速范围会被限制在ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAXi之间，如果油门最小，那么飞机将尝试飞行ARSPD_FBW_MIN。如果油门最大，它会试图将空速达到ARSPD_FBW_MAX。
如果您没有空速传感器，那么油门将设置飞机的目标油门，飞机将调整油门以达到所需的高度保持。油门杆可以用来改变目标油门超出它所需的，就是飞得更快的意思。
与FBWA一样，方向舵由转弯协调的手动控制和自动控制相结合。
你还应该看看巡航模式，因为它通常比FBWB更好，尤其是如果有大风的话。在巡航模式下，飞机将保持一直线的地面轨迹，而不是在没有用副翼杆输入任何滚轮时调平机翼。________________________________________
巡航模式(CRUISE)
巡航模式有点像FLY BY WIRE_B（FBWB），但它有“航向锁定”能力。这是远距离FPV飞行的理想模式，您可以将飞机指向远处的物体(或目标)，并准确地跟踪该物体，自动控制高度，空速和航向。
它的工作方式是这样的：
•如果你手动介入副翼或方向舵，那么它就像FBWB一样飞行。因此，它会自动保持高度，直到你使用升降杆更改目标高度（以FBWB_CLIMB_RATE速率），并根据油门杆来调整空速
•当你松开副翼和方向舵超过0.5秒，它会在你当前的位置设置一个内部航点，并且向前一公里处锁定一个目标航点（注意，如果你有GPS锁定，方向锁定将被启动，地面速度至少3米/秒）
•当它沿着目标航点飞行时，不断更新目标，使其始终位于前方一公里处，而将前一个航点作为以副翼和方向舵为中心的位置
•只要你不碰副翼或方向舵，它就会运行相同的导航系统，因此，即使面对风况变化，它也能准确地保持地面的路线
巡航模式的一个更好的优点是对于方向舵的处理。如果你给它一些方向舵，那么侧倾控制器将保持机翼水平，但是飞机将会与方向舵一起偏航。所以你得到一个“机翼水平”转弯，让你旋转你的飞行指向你想要的目标。那么当你放开方向舵时，它就会直线前进。
请注意，您也可以将巡航模式配置在 Pixhawk上进行地形跟踪。

绕圈模式-定点(LOITER)
在LOITER模式下，飞机将围绕着圆心飞行，是以你进入的点为圆心,而高度则为进入点的高度(自动定高)。圆的半径由WP_LOITER_RAD参数控制，但也受到你的NAV_ROLL_CD限制与NAVL1_PERIOD 导航调节。与“ 自返”（RTL）和“ 自动”模式一样，如果启用舵混合，则可以在LOITER中使用遥控器来“推动”飞机以改变高度或位置，当您放开杆时它将自动回到原来的高度。
警告
“家”的位置应该是你飞机的起飞位置：为了使RTL，Loiter，Auto或任何GPS相关模式正常工作，在解锁前获取GPS锁定是非常重要的。

绕圈模式-不定点(CIRCLE)
这个模式与LOITER类似，但不试图保持位置。这主要是用于故障安全模式，例如失去GPS锁定,或失去遥控信号它会先进入这个模式,如果持续失控超过"长失控"参数设置的秒数,它才会进入RTL(自返)模式。
这个模式是故意设计为一个非常保守的模式，并不依赖于GPS定位，因为它是在GPS失效后使用的。它会绕一个大圆，倾斜角(LIM_ROLL_CD)被限制在3，以尽量保证飞机保持稳定，即使没有GPS速度数据加速度计校正。这就是为什么圆半径如此之大。
CIRCLE模式可使用油门和俯仰控制来保持盘旋的高度。

引导模式(GUIDED)
当您希望飞机飞行到地图上的特定点而不设置任务时，可使用GUIDED模式。大多数地面站都支持“指点飞行”功能，您可以点击地图上的某个点，飞机将飞到该位置然后盘旋(不停的绕圈)。
GUIDED模式的另一个主要用途是地理围栏。当地理围栏被触发时，飞机将进入GUIDED模式，并前往预定义的地理围栏返回点，在那里它将一直停留，直到操作员接管为止。

手动模式(MANUAL)
常规RC控制，没有任何稳定能力，飞控也不会介入。
所有RC输入都将传递到输出，RC输出可能与输入不同的唯一方式如下：
● 如果配置的故障保护或地理围栏触发，并且飞控获得控制权
● 如果启用了V尾混控，则混控器有效。
● 如果启用了飞翼混控，则混控器有效。

教练模式(TRAINING)
TRAINING模式非常适合教学生手动R / C控制。它使用户可以完全控制方向舵和油门，但是将最大滚转和最大/最小螺距限制在一定的范围内，这些限制是不能超过的。
进一步来说：
● 如果滚动小于LIM_ROLL_CD 参数，则飞行员具有手动滚动控制。如果飞机试图超过该限制，则滚动将保持在该限制。飞机不会自动回滚到水平飞行，但它会阻止飞行员超过限制。这同样适用于俯仰 - 飞行员具有手动俯仰控制，直到达到 LIM_PITCH_MIN或LIM_PITCH_MAX 限制，此时飞机将不允许俯仰超过这些限制。
● 转弯时，自动驾驶仪将监控所需的倾斜角度和空速，如果在失速速度以上有足够的余量，则转向所需的倾斜角度。如果不是，则倾斜角度限制在安全值。失速防止系统将始终允许至少25度（以确保如果您的空速估计严重偏离，您仍然可以操纵）。
● 方向舵和油门都完全处于手动控制之下。

特技模式(ACRO)
ACRO（用于特技）是高级用户的一种模式，通过姿态锁定提供基于速率的稳定。难度介于FBWA与 MANUAL(纯手动模式)之间。
要设置此模式，您需要设置ACRO_ROLL_RATE 和ACRO_PITCH_RATE(默认为180度/秒)，控制飞机对每个轴的响应程度。
当在ACRO飞行时，如果您没有打杆，飞机将试图保持其现有的姿态。因此，如果你将飞机滚动到倒飞姿态然后放开杆，飞机会试着保持倒立姿势，直到你再次移动摇杆。
请注意，如果您使用ACRO模式尝试自学特技飞行，那么强烈建议您设置地理围栏，以防您迷失方向把飞机给飞不见了。
警告
在ACRO模式下很容易使您的飞机失速，如果您失速，您应该更改为手动模式以恢复。
● 确保您了解机身的局限性，以及正确的失速恢复程序。
● 不要使机身过载，只能使用轻载飞机进行ACRO模式
● 确保你有足够的空速用于你正在尝试的任何动作。在ACRO模式下，油门和速度完全是你在控制的。
● 在尝试任何太花哨的东西之前请先练习失速恢复,且在足够高度练习。

垂直起降固定翼 - 飞行模式(多轴)

多轴自稳模式（QSTABILIZE）
注意:如果您正在学习飞行，请尝试使用QHOVER(定高)或QLoiter(GPS悬停)而不是QStabilize(自稳)。

在自稳模式下,遥控器的侧倾和俯仰杆控制飞机的倾斜角度，当释放横滚和俯仰杆时，飞机将自动保持平衡，飞行员需要不停的控制侧倾和俯仰杆，以便被风推动时还能保持飞机的位置。
油门杆控制平均电机转速，这意味着需要不断调节油门以保持高度。如果飞行员把油门收到最低，电机将达到最低转速（MOT_SPIN_ARMED），如果正在飞行中，它将失去姿态控制并翻倒炸机。
如何调试
新固件有自动调参功能(QAutoTune请参阅前面章节)，可以让您自动确定最佳稳定和速率PID值。强烈建议在您的飞机上运行一次自动调参。

Q_ANGLE_MAX控制最大倾角，默认为4500（即45度）
低稳定P(外环Q_A_ANG_xxx_P)将导致飞机非常缓慢地旋转并且可能导致飞机感觉不响应并且如果风扰动它则可能导致炸机。如果需要更平稳的飞行，请在降低稳定性P之前尝试降低Q_A_INPUT_TC参数。

速率P，I和D(Q_A_RAT_xxx_)项根据来自Q_A_ANG_xxx_P（即角度）控制器的所需旋转速率控制到电机的输出。这通常与飞机的功率及重量相关。例如，具有高推力的飞机可能具有0.08的速率滚动/俯仰P数，而较低推力的飞机可能使用0.18甚至更高。
P越高，电机响应越高，以达到所需的转速(默认值为P = 0.15)。
速率滚动/俯仰I用于补偿外力，使你的飞机能长时间保持所需的速度
高I项将快速上升以保持所需的速率，并将快速减速以避免过冲。
速率滚动/俯仰D用于抑制飞机对加速度到所需设定点的响应。较高的D会导致非常不寻常的振动和“记忆”效应，其中控制感觉它们很慢或没有反应。

定高模式（QHOVER）
在高度保持模式下，飞机保持一致的高度，同时允许正常控制横滚，俯仰和偏航。
选择高度保持模式时，将自动控制油门以保持当前高度。侧倾，俯仰和偏航的操作与稳定模式相同，这意味着飞行员直接控制侧倾和倾斜倾斜角度和航向。自动高度保持是许多其它飞行模式（例如QLoiter）的一个特征，因此这里的设置也与这些模式有关。
注意:
飞行控制器使用气压计测量气压作为确定海拔高度的主要手段（“压力高度”），如果由于极端天气导致气压在飞行区域发生变化，飞机将跟随气压变化而非实际高度。安装并启用测距仪（如LiDAR或SONAR）将自动提供更精确的高度维持，直至传感器的极限。
控制:
飞行员可以用油门杆控制飞机爬升或下降速度。
如果油门杆位于中间（40％~60％），飞机将保持当前的高度。
在油门中段死区之外（即低于40％或高于60％），飞机将根据杆的位置而下降或爬升。当操纵杆完全下降时，飞机将以2.5米/秒的速度下降，如果杆在最顶部，它将以2.5米/秒的速度上升。可以使用Q_VELZ_MAX参数调整这个速度。

Q_P_VELXY_P用于将高度误差（所需高度与实际高度之间的差值）转换为所需的爬升或下降速率。较高的速率将使其更积极地尝试维持其高度，但如果设置得太高则导致油门响应不稳定。
Q_P_ACCZ_PID增益将加速度误差（即所需加速度和实际加速度之差）转换为电机输出。如果修改这些参数，则应保持P与I的1：2比率（即I是P的两倍）。这些值永远不应该增加，但对于非常强大的飞机，你可以通过减少50％（即P到0.5，I到1.0）来获得更好的响应。
常见问题:
.一旦启用高度保持，高振动可导致飞机快速爬升，所以减震是必须的。
.飞机缓慢下降或爬升，直到飞行员重新控制稳定。通常这是由于没有油门杆处于中间位置引起的。
.马达似乎停了片刻，但很快就恢复了。这通常发生在飞行员快速攀爬时进入定高模式。目标高度设置在飞行员切换到定高的时刻，但由于快速上升，它飞过目标。然后，激进的高度保持控制器通过暂时将电动机减小到接近最小值来响应，直到开始回落到目标高度。解决方法是在稳定的高度飞行时才进入定高。
.气压变化导致在较长时间内向上或向下漂移几米，或者GCS上显示的高度不准确几米，包括偶尔的负高度。
.在高速前飞后，瞬间高度损失为1m~2m。这是由空气动力学效应引起的(伯努力效应)，这导致在飞控的顶部形成瞬间低压气泡，导致高度保持控制器认为它正在爬升，因此它通过下降作出响应。
.当靠近地面或着陆时，高度保持变得不稳定。这可能是由气压计受到压力变化的影响。解决方案是将飞控移出下洗气流或将其屏蔽在适当通风的外壳内。
.光线影响气压计引起的突然高度变化。
充足的动力:
有足够的动力是非常重要的。如果没有则高度和姿态控制器可能需要更多的功率，并且将被迫牺牲一些控制，这可能导致失去姿态或高度。理想情况下，应该能够以约50％的油门（中间杆）悬停，任何高于70％都是危险的。

GPS悬停模式（QLOITER）
QLoiter模式会自动尝试维持当前位置，航向和高度。
飞行员可以使用升降及俯仰杆来飞行，但是当释放杆时，飞机将减速且停止并保持位置。良好的GPS锁定，罗盘上的低磁干扰和低振动对于获得良好的悬停都很重要。

控制:
飞行员可以用控制杆控制飞机的位置。
可以使用Roll和Pitch控制杆调整水平位置，默认最大水平速度为5m / s（请参阅下面的调整部分）。当飞行员松开杆时，飞机将减速且停止。
可以使用油门控制杆控制高度，就像在定高模式(QHOVER)下一样，可以使用偏航控制杆控制航向。
飞机可以在QLoiter模式下解锁，但只有在GPS具有3D锁定并且HDOP降至2.0以下时才可以。

调试:
Q_LOIT_SPEED：最大水平速度，单位为cm / s（即1250 = 12.5m / s）
Q_LOIT_ACC_MAX：以cm / s / s为单位的最大加速度。较高的值会使飞机加速并更快地停止Q_LOIT_ANG_MAX：以厘米为单位的最大倾斜角（即3000 = 30度）。默认情况下，此值为零，这将使用 ANGLE_MAX参数的值
Q_LOIT_BRK_ACCE：煞车时的最大加速度（cm / s / s）（即飞行员将操纵杆移动到中心位置）。较高的值将更快地停止
Q_LOIT_BRK_DELAY：飞行员放开操纵杆(回中)，煞车开始前的延迟时间
Q_LOIT_BRK_JERK：煞车时加速度的最大变化，单位为cm / s / s / s。较高的数字将使飞机更快地达到最大煞车角度，较低的数字将使煞车更平稳
Q_P_POSXY_P :将水平位置误差（即，期望位置和实际位置之间的差值）转换为朝向目标位置的期望速度。
Q_P_VELXY_P将朝向目标的所需速度转换为所需的加速度。得到的所需加速度变为倾斜角，然后传递到自稳模式使用的相同角度控制器。

常见问题:
绕圈刷锅（又名“马桶效应”）。这通常是由罗盘问题引起的，最可能是来自飞控下的电缆的磁干扰。运行 compassmot 或购买GPS+罗盘模块正常解决了这个问题。其它可能性包括在校准过程中设置的不良罗盘偏移或不正确的罗盘方向。
正常悬停中，然后突然朝错误的方向飞去。这通常是由GPS故障引起的。对这些没有100％可靠的保护，这意味着飞行员应该随时准备接管手动控制。除此之外，在起飞前确保良好的GPS HDOP总是好的，它可能有助于减少GPSGLITCH_RADIUS和/或GPSGLITCH_ACCEL参数（详见GPS故障维基页面）以加强毛刺检测。