图像采集
1、采集方法：扫地机器人按照从初始位置到目标位置运动，当遇到需要转向转弯时，底部的两个轮子速度会产生变化，产生差异，从而控制扫地机器人转向打扫，扫地机器人在前方没有障碍时是一直直走，遇到障碍才会拐弯，在图像采集时需要尽量模仿扫地机器人的行动轨迹，工字形行走，为保证图片的清晰度，需要在采集重点类别时稍作停顿。
2、摄像头配置：下载安装“萤石工作室”PC端->本地设备->高级配置（只描述与本次图像采集相关配置参数）
1）存储->常用
若第一次使用，则需要格式化存储卡；点击搜索，可以更新视频列表，方便查找。
2）前端参数->宽动态
开启宽动态可使场景中特别亮的部位和特别暗的部位同时都能看得特别清楚。
3）图像
图像显示中取消勾选logo、名称、日期等，确保图像没有水印。
视频：
码流类型：主码流（主码流通常被用于视频的存储，是最高像素分辨率模式，子码流通常被用于网络传输）
码率类型：变码率（一般来说可变码率总体画面质量更好， 固定码率压缩速度更快，但大动态画面如果码率不合适会出现画面不清，而 可变码率会根据画面动态使用不同码率，保证大动态画面的清晰度，但压缩时间会暴增。）
图像质量：最高
帧间隔:15（达到每秒种是一个关键帧）
码率上限：4096 Kbps
分辨率：720P
视频帧率：15帧（视频是由一张张图片连续播放形成的，一秒钟播放多少张图片，它的帧率就是多少，帧率可以不是整数）
摄像头详解
1、C6-4MP版：搭配CNN卷积神经网络模块的智能芯片，打造AI智能感知系统。
画面：4MP极清画面（400万像素）；星光级传感器（微弱光线环境下仍呈现极清色彩画面）；F1.6大光圈镜头（相对F2.0进光量倍增）；2颗大功率红外灯（萤石实验室测试环境下，摄像机的夜间最远可视距离达到十米），全帧率硬件宽动态（帧率由上一代的15帧提升至25帧全帧率，兼顾流畅的同时，保证强光下亮部画面与逆光下暗部画面的细节还原，流畅度提升，录制高速运动画面更清晰无拖影，保留更多细节）
视频压缩标准：H.265
存储接口：Micro SD卡（最大256G）
宽动态：硬件宽动态
连接方式：支持Wi-Fi（双频2.4G/5GHZ）和有线网口
电源供应：DC 5V/2A
机械旋转角度：水平353°、垂直133°
2、C8PF：采用萤石双sensor融合算法，搭载长焦广角双镜头，高水准实现最大的八倍混合变焦，细节生动清晰。
画面：萤石双目变焦摄像机C8PF内置200万像素超高清镜头，搭配F1.6高解析度光圈，增大进光量，呈现更细腻的画质。此外，内置的4颗红外补光灯为夜视监控提供了绝佳拍摄条件，即便是在纯黑的夜晚，也能保持画质清晰。
压缩格式：H.265 /H.264
存储接口：Micro SD卡（最大256G）
连接方式：支持Wi-Fi（单频2.4G）和有线网口
视频帧率：50Hz：15fps 网传帧率自适应
网络接口：10Base-T/100Base-TX(RJ-45)
日夜转换模式：ICR红外滤片式
宽动态：数字宽动态
旋转：上下左右灵活旋转，水平旋转角度可达340°，垂直旋转角度可达80°
3、Sj6 Legend
显示：SJ6 Legend的菜单非常简单，它有图标，实际上它非常类似于智能手机菜单。所以例如有视频，视频失效，慢速拍摄，静止照片，照片流逝以及其他类似Car模式，当然还有水下设置。
产品类型：运动摄像机，4K高清摄像机
最大像素：1600万
液晶屏类型：触摸屏
录制格式：MOV/MP4
动态有效像素：4K 24帧
静态有效像素：1600万
夜摄功能：支持
无线性能：WiFi
宽动态概述
宽动态：“真”宽动态
WDR是wide dynamic range 的缩写，意思是宽动态范围。根据百度百科，当在强光源（日光、灯具或反光等）照射下的高亮度区域及阴影、逆光等相对亮度较低的区域在图像中同时存在时，摄像机输出的图像会出现明亮区域因曝光过度成为白色，而黑暗区域因曝光不足成为黑色，严重影响图像质量。摄像机在同一场景中对最亮区域及较暗区域的表现是存在局限的，这种局限就是通常所讲的“动态范围”。
宽动态技术的实现方式主要有两种：
一是使用非线性传感器的单次曝光方案，这类传感器对不同照度的灵敏度表现不同，仅一次曝光即可使采集的图像具备较宽的动态范围；
二是基于多帧图像合成的多次曝光方案，不同帧之间的曝光时间有差异，对明亮部分进行短曝光，使高亮度区域的灰阶范围更大，对暗的部分进行长曝光，使低亮度区域的灰阶范围更大，最终多个不同曝光时间的帧合成拥有更宽动态范围的图像。
“假”宽动态
即数字宽动态，并没有达到真正意义上的扩大成像动态范围的目的，而是通过软件的图像后处理算法提高了局部区域的对比度，一般由摄像机ISP模组实现。我们肉眼可辨别的灰阶范围十分有限，而实际上计算机却可以区分非常微弱的灰度差异，数字宽动态正是通过图像处理算法将这些微弱的差异增强到肉眼足以区分。背光补偿(Back Light Compensation,BLC)也是采用类似的图像处理算法实现的。
相机成像原理
当被摄物体被阳光照射视，被摄物体反射光线，传播到镜头，经镜头聚焦到CCD芯片上。CCD根据光的强弱积聚相应的电荷，经周期性放电，产生表示一幅画面的电信号，经过预中放电路放大、AGC自动增益控制，于由图像处理芯片处理的是数字信号，所以经模数转换到图像数字信号处理IC(DSP)。
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