（一）Dronekit 环境搭建
DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑或其他设备之上，通过串口或者无线的方式经由MAVLink协议与飞控板通信。亦可在自行编译SITL模拟器上进行测试。
英文手册网址：https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/about/index.html
代码网址：https://github.com/dronekit/dronekit-python
一 .安装Python2.7
DroneKit-Python可以安装在具有Python 2.7并且可以从Internet安装Python软件包的Linux，Mac OSX或Windows计算机上。
下载地址：python2.7.14 下载完成后。接下来就是进行python安装。一键点击运行，全部选择同意，默认安装路径即可在系统盘C盘看到自己的安装文件。此时剩余工作，就是把Python的安装路径添加到系统的环境变量Path中。（注意：下图划红线也要安装上）
接下来设置环境变量：我使用的Python默认安装路径，为C:\Python27，那么找到系统环境变量设置，点击Path，添加两个路径变量。
具体如下：
完成环境变量设置后：在CMD中直接输入python即可打开自带的编译环境，也可直接使用python命令
python --version
由于python安装包 自带pip。因此，只要设置对pip的环境变量。即可在cmd中输入
pip —V即可查询相应的pip版本。
接下来就是安装DroneKit
确认Python已成功安装后，打开cmd，输入以下命令安装DroneKit
pip install dronekit另外如果用pc直接飞控，要注意串口无法连接的问题 。因此还需安装端口插件
pip install pyserial至此Dronekit-python环境安装完成。
接下来：用usb线将飞控接在pc上。然后再查看飞控在pc中的端口。最后，在桌面上新建名为connect.py代码脚本。此代码为读取飞控相关信息（注意：代码中端口要与PC中所读出来的端口号要对应，否则会无法连接）
from dronekit import connect
# Connect to the Vehicle (in this case a UDP endpoint)
vehicle = connect('com16', wait_ready=True)
# vehicle is an instance of the Vehicle class
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version
print "Autopilot capabilities (supports ftp): %s" % vehicle.capabilities.ftp
print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame
print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame
print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame #NED
print "Attitude: %s" % vehicle.attitude
print "Velocity: %s" % vehicle.velocity
print "GPS: %s" % vehicle.gps_0
print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed
print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed
print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal
print "Battery: %s" % vehicle.battery
print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok
print "Last Heartbeat: %s" % vehicle.last_heartbeat
print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder
print "Rangefinder distance: %s" % vehicle.rangefinder.distance
print "Rangefinder voltage: %s" % vehicle.rangefinder.voltage
print "Heading: %s" % vehicle.heading
print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable
print "System status: %s" % vehicle.system_status.state
print "Mode: %s" % vehicle.mode.name # settable
print "Armed: %s" % vehicle.armed # settable编辑完成后，在 CMD中运行相关代码
cd Desktop
python connect.py
至此，Dronekit在win10下环境搭建完成。
所借鉴的相关网址：
1.Dronekit安装
2.python2.7安装
