dSPACE仿真流程步骤
- 一、dSPACE软件简介
- 二、仿真流程简介
- 三、ModelDesk简介
- 1、创建工程
- 2、生成的文件夹
- 3、仿真模型平台选择
- 4、道路
- 5、场景
- 6、参数设置
- 四、MotionDesk简介
- 1、打开工程
- 2、仿真场景更新
- 3、运行ModelDesk的场景模型
- 五、ControlDesk简介
- 1、打开工程
- 2、添加平台和数据
- 3、控制车辆运行
- 六、API简介
- 1、ModelDesk API简介
- 2、ControlDesk API简介
一、dSPACE软件简介
ModelDesk：用于参数化和模拟的图形用户界面。
ControlDesk：用于电子控制单元(ECU)开发的通用模块化实验和仪器软件。
MotionDesk：模拟机械系统实时三维在线动画。
ConfigurationDesk：配置和实现dSPACE的实时硬件与软件的链接。
AutomationDesk：强大的测试创作和自动化工具。
VEOS：基于PC模型和ECU网络通信的仿真平台。
二、仿真流程简介
三、ModelDesk简介
1、创建工程
- 创建流程：File->New->New ASM Project/Project and Experiment
- ASM：创建自带Automotive Simulation Models汽车仿真模型的例程。
- Project：一个工程可以包含多个experiment(实验)，还包括一些道路模型、场景模型。
- Experiment：一个实验对应一个场景，对应一个道路，对应一个车辆模型参数，一个工程虽可以包含多个实验，但只能一个处于激活状态。
2、生成的文件夹
创建一个自带ASM模型的ModelDesk工程后，也会生成其他软件的工程文件，每个文件夹和各个软件一一对应，对应关系如下图。在ModelDesk工具栏Home下点击Open MotionDesk/ControlDesk会打开对应软件及对应工程，也可在对应软件下打开对应的文件夹的工程文件。
在Matlab中，运行Siumlation文件夹下的go.m文件则会打开Simulink仿真模型，模型参数和Modesk中的Parametersets对应。
3、仿真模型平台选择
- ModelDesk工程和实验文件格式：CDP和CDE格式，路径如图。
- Simulation Model：仿真模型及平台选择。
- slx/sdf文件：即刚才的simulink模型文件，sdf文件是VEOS平台下的一种数据格式，对应模型中的一些变量数据。
- 仿真平台选择：可选Simlink仿真，real-time连接硬件仿真，VEOS平台仿真。本例选择VEOS。
- VEOS：dSPACE仿真平台，可导入虚拟ecu文件，使得ModelDesk和ControlDesk能够连接ECU的相关算法进行SIL相关测试。如单纯选择VEOS平台，也可对simulink相关模型的变量如速度、转向等进行处理。
4、道路
对道路的一些设计在Road下选择或创建的rd文件进行处理，双击道路可切换到具体编辑模式。
5、场景
- 场景设计：对场景的一些设计在Scenario下选择或创建的xml文件进行处理。
- Maneuver：演习是预定义的驾驶指令序列，用于模拟主车车辆的运动以及各种驾驶情况。
- Fellows：可以在ASM车辆的环境中模拟辅车或行人的运动以及各种驾驶情况。
- UserSignals：独立于Maneuver和Fellows的自定义用户信号，用于一些转换条件的情况。
6、参数设置
在Parametersets选项下提供车辆动力学相关参数的修改界面，如下图的传动比参数的界面。在这里的修改会对应修改Simulink仿真模型。
四、MotionDesk简介
1、打开工程
从ModelDesk的Home下点击Open MotionDesk即打开对应，也可直接打开，工程文件为CDP文件。
MotionDesk也是Project+Experiment的管理方式，如Experiment是灰色，可右键选择对应Experiment激活。
2、仿真场景更新
ModelDesk对道路和场景的修改，需download才能更新到MotionDesk仿真场景。
3、运行ModelDesk的场景模型
- Project：工程管理栏，有场景源文件xml和一些源图片
- Scene Navigator：场景导航栏，Observers可更换视角
- Library Browser：对象库，可添加一些演示对象，如车灯
运行ModelDesk的场景模型步骤：
1、选择VEOS平台
2、MotionDesk点击Go Online
3、ModelDesk点击start
五、ControlDesk简介
1、打开工程
和MotionDesk打开工程类似，下图通过工程路径打开
2、添加平台和数据
下图添加VEOS平台，并添加了由VEOS平台产生的sdf数据文件。添加后即可在Variables选项页中查看到关联仿真模型的变量。
右键点击Export，选择VEOS平台，点击Next。
导入sdf数据，路径在工程文件夹下Simulation_RealTimeObjects\VEOS。
添加后即可在Variables选项页中查看到关联仿真模型的变量。
3、控制车辆运行
控制车辆运行步骤：
1、MotionDesk点击Go Online
2、ControlDesk点击Go Online
3、在dashboard仪表盘界面进行操作
六、API简介
1、ModelDesk API简介
Python的编程环境需选择系统的Python环境，可看到有Dspace Common和win32等相关库。
2、ControlDesk API简介
变量路径在Variable里获取。
PS：介绍到此，后续将更新相关自动驾驶仿真文章，由于部分动图过大，故无法显示，请见谅。
