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kinect_深度图像的测试

这几天试了下Kinect的深度图像的例子，测量图像像素的深度数据，Kinect处理的深度数据距离大概是0到8000mm，通过depthframe视频流，来获取深度数据。深度距离就是从摄像头到图像的各个像素点的距离。因为实验时候，像素格式为Gray16视觉效果不是很好，故采用了BGRA32的格式。

        (1)实验目的:

        1.如何调用depthframe视频流来处理像素。

        2.什么叫做图像像素的深度。

        3.对深度数据进行着色处理。

        (2)实验准备

        1.图像像素格式

像素格式描述了像素数据存储所用的格式。

Byte formats：

在这种格式下每个通道对应一个byte，通道在内存里的组织方式和格式名称定义的相同。例如PF_BYTE_RGBA格式的像素包含了四个byte，一个对应红色，一个绿色，一个蓝色，以及一个alpha通道。

        其他像素格式我也就不意义细说了，只是数据类型变了。

        2.Kinect中的深度图像像素。

        ushort型深度数据的高13位代表像素与摄像头的距离，后三个代表玩家索引。故能测量的范围为0-2的13次方mm。

        3.下面对这距离不同的区域进行着色处理。具体代码如下：

namespace Kinect人机交互深度图像的获取
{
    /// <summary>
    /// MainWindow.xaml 的交互逻辑
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window
    {
        private KinectSensor depth_kinect = null;//体感仪设备
        private DepthFrameReader kinect_depthreader = null;//深度图像帧的读取器;
        private FrameDescription kinect_description = null;//帧的描述，所有帧的描述都用这个Framedescription
        private WriteableBitmap kinect_bitmap = null;//位图
        private ushort[] kinect_depthdata;//储存深度图像的数组，深度图像的每个像素都用16位来表示。
        private byte[] kinect_depthbrgdata;//转换成bgr格式.

        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();
            this.depth_kinect = KinectSensor.GetDefault();//取得默认的体感仪设备。
            this.kinect_depthreader = this.depth_kinect.DepthFrameSource.OpenReader();//初始化深度图像的变量
            this.kinect_description = this.depth_kinect.DepthFrameSource.FrameDescription;//获取深度图像的高度宽度.
            this.kinect_depthbrgdata = new byte[this.kinect_description.LengthInPixels*4];//转换为bgra格式。
            this.kinect_depthdata = new ushort[this.kinect_description.LengthInPixels];
            this.kinect_bitmap = new WriteableBitmap(this.kinect_description.Width,this.kinect_description.Height,
                96.0,96.0,PixelFormats.Bgra32,null);//位图的没初始化
            depthimage.Source = this.kinect_bitmap;//将位图放在图像的控件上

            this.kinect_depthreader.FrameArrived += kinect_depthreader_arriveed;//注册事件

this.depth_kinect.Open();

private void kinect_depthreader_arriveed(object sender, DepthFrameArrivedEventArgs e)//事件处理函数
        {
            using (DepthFrame msf = e.FrameReference.AcquireFrame()) {//捕获一帧图像
                if (msf != null) {
                    msf.CopyFrameDataToArray(this.kinect_depthdata);//拷贝数据到ushort数组
                    for (int i = 0; i < this.kinect_depthdata.Length; i++) { 
                        ushort realdepth  = this.kinect_depthdata[i];
                        if (realdepth < 500)//判断距离赋予颜色
                        {
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 0;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 0;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 0;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
                        }
                        else if (realdepth >= 500 && realdepth < 1500)//接下来是类似的颜色复制，我就不啰嗦了
                        {
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 0;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 255;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 255;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
                        }
                        else if(realdepth>=1500&&realdepth<2500){
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 160;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 32;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 240;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
                        }
                        else if (realdepth >= 2500 && realdepth < 3500) {
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 255;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 255;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 0;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
                        }
                        else if (realdepth >= 3500&&realdepth<4500) {
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 192;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 192;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 192;
                            this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
                        }


                  else if (realdepth >= 4500 && realdepth < 5500)
                {
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 192;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 0;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 192;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
               }
               else if (realdepth >= 5500 && realdepth < 6500)
              {
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 192;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 40;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 192;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
              }
              else if (realdepth >= 6500 && realdepth < 7500)
              {
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4] = 192;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 1] = 192;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 2] = 40;
                  this.kinect_depthbrgdata[i * 4 + 3] = 255;
               }
                    }
            this.kinect_bitmap.WritePixels(new Int32Rect(0,0,512,350),this.kinect_depthbrgdata,512*4,0); //把更新后的数据更新到位图，即可
                    }
                }
            }

        private void Window_Closed(object sender, EventArgs e)//关闭Kinect
        {
            if (this.depth_kinect != null) {
                this.kinect_depthreader.Dispose();
                this.kinect_depthreader = null;
            }
            if (this.depth_kinect != null) {
                this.depth_kinect.Close();
                this.depth_kinect = null;
            }
        }

    }
}

运行时的截图如下:到摄像头不同距离的深度点的颜色不同。