移植freertos
- 资源获取
- 进入官网www.freertos.org
- 获取源码Download FreeRTOS
- 获取参考手册 The FreeRTOS Reference Manual
- 移植步骤
- 将源码目录FreeRTOS-LTS\FreeRTOS\FreeRTOS-Kernel拷贝到工程目录SmartHome\4_MiddleWare下
- 新建FreeRTOSConfig.h,并根据官方参考和实际需求添加修改
1、使用静态方式创建任务时需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1,即使用静态内存。还需要将函数vApplicationGetIdleTaskMemory() 和ApplicationGetTimerTaskMemory()进行实现。
2、如果在FreeRTOSConfig.h中将configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP设置为1,则必须在应用程序中的源文件中声明一个名为ucHeap的uint8_t数组,并由configTOTAL_HEAP_SIZE设置大小。 - 宏定义和弱化内核中断服务函数
三个中断服务函数的处理
在Cortex M使用FreeRTOS时,建立工程项目,经常会应为start_xxx.s与port.c、portasm.s中的中断函数名不同困惑:是在start_xxx.s修改为:vPortSVCHandler/xPortPendSVHandler/xPortSysTickHandler?还是在port.c、portasm.s 修改为SVC_Handler/PendSV_Handler/SysTick_Handler?不管怎么样,都要修改文件,造成移植不便。
步骤1、在FreeRTOSConfig.h中增加如下三个宏定义可避免修改启动文件或者移植文件port.c
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
步骤2、弱化将应用程序中自己定义的三个函数SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler进行弱化(在函数名前加__weak),防止重复定义。
步骤3、如果SysTick_Handler中有必须实现的内容,则需要通过HAL_InitTick重新配置一个时基定时器重新实现HAL_SuspendTick和HAL_ResumeTick。 - 按需添加FreeRTOS的内核源码到工程
- 验证:创建任务并开启调度器
- 创建任务API
需包含FreeRTOS.h和task.h - 修改FreeRTOSConfig.h文件的注意事项
(1)、Cortex-M3和Cortex-M4内核,在Freertos应用中,如果某中断要使用RTOSAPI函数,那么它的中断优先级数值要大于等于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
宏的值(即它的逻辑优先级要低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
)并且小于等于configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY。
(2)、#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )
定义可供用户使用的最大优先级数,如果这个定义的是 5,那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4,(这些数字都是任务优先级)不包含 5,对于这一点,初学者要特别的注意。空闲任务的优先级为0(tskIDLE_PRIORITY),因此它是最低优先级任务。
(3)configMINIMAL_STACK_SIZE
在32位架构下,栈大小为100表示栈内存占用400字节的空间,以字为单位。