DELMIA软件不仅可以进行机器人工作站虚拟仿真工作，还可以导出机器人离线程序，用于导入真实的机器人控制器中，机器人运行离线程序就可以完成与虚拟工作站中一致的工作任务。使用DELMIA软件进行机器人离线编程是在现场机器人不停机的情况下完成的，这样既不耽误生产任务，又节省了工作站现场调试时间，同时由于不用长期接触真实机械设备，也避免了一些安全事故的发生。本期就来为大家介绍一下DELMIA软件机器人离线程序的导入导出。
一、加载JAVA运行环境
1.DELMIA软件机器人离线程序是基于JAVA运行环境生成的，因此要生成离线程序需要事先安装JAVA运行环境，同时JAVA运行环境版本要与DELMIA软件版本相匹配，DELMIA V5R20版本使用Sun Java Runtime Environment V1.4.2即可，过高或过低可能会出现不兼容问题。
2.DELMIA软件中点击“工具”下拉菜单中的“选项”，在弹出的选项对话框中左侧浏览树中点击“资源详细信息”，右侧点选上方的“Offline Programming”属性标签，在其下的Java Executable后点击“Browse”按钮，弹出的选择文件对话中浏览到JAVA环境安装根目录中选择java.exe程序文件，将JAVA运行环境加载到软件中。
加载JAVA环境
二、示教点数据类型转换
熟悉机器人的朋友都知道机器人在运行过程中是通过各个轴的旋转角度实现工具的定位操作的，而我们在DELMIA软件中进行仿真的时候是基于焊点坐标进行示教编程的，这样就需要先将仿真程序中的示教点由点坐标数据类型转换为机器人轴数据类型，即由Tag类型转换为Joint类型。
1.使用 “Teach a device”命令按钮，打开机器人示教编程对话框，并将其切换为全功能模式。点击示教好的程序，然后在Insert Mode属性区域下“Delete”按钮后点选“Joint”，然后点击“Modify”按钮，此时相应的示教程序的Type类型由Tag类型切换为Joint类型。
机器人程序Type类型修改
2.参考上述步骤将所有的示教程序的Type类型都修改为Joint类型。
3.使用上述方法对示教程序Type类型进行修改在程序量特别大的情况下就会相当浪费时间，那么有没有一种批量修改的方法呢？答案是肯定的。点击右侧Sequence工具条中的“Joint Tag Conversion”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的机器人IRB_6640_180_255，在弹出的JointTag Conversion对话框中Task下点选需要更改数据类型的机器人示教程序(本例为SpotWelding)，按住Shift键将Task Table属性区域下的机器人示教程序全部点选，点击JointTag属性区域下的“Convert/Update Tag to Joint Targets” 按钮，可以看到机器人程序的Type类型已经全部由Tag切换为Joint，点击关闭按钮。
JointTag Conversion对话框
三、离线程序生成与导出
1.点击OLP工具条中的“Create Robot Program”命令按钮，然后点击左侧浏览树中机器人资源节点下TaskList下的示教程序(本例为SpotWelding)，弹出Downloading Options对话框，一般保持默认设置，点击确定按钮。
Downloading Options对话框
2.稍等片刻离线程序生成结束之后会弹出Download Editor对话框，可以看到在对话框的Downloaded Programs属性区域下已经生成了机器人离线程序。
生成的机器人离线程序
3.可以看到生成的机器人离线程序并不一定是我们需要的那个品牌的机器人程序，这时我们需要在对话框下方Current Downloader属性区域下Change Downloader后点选需要的品牌机器人的程序语言类型，本例为ABB机器人，因此需要点选Rapid语言类型，稍等片刻后Downloaded Programs属性区域下重新生成ABB机器人语言类型的离线程序。
Rapid语言类型程序
4.点击下方的“Save”按钮，将离线程序保存到相应的文件目录中，点击关闭按钮，机器人离线程序导出完成，将这个生成的离线程序文件导入到机器人控制器中就可进行运行测试了。
机器人离线程序
注：使用DELMIA软件导出的机器人程序并不包含机器人点焊工艺指令信息，只有机器人运动指令信息以及包含的示教点信息。
四、离线程序导入
既然能导出机器人离线程序，那么DELMIA软件就一定能导入离线程序了。
1.点击OLP工具条中的“Import Robot Program”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的机器人IRB_6640_180_255，在弹出的选择文件对话框中浏览到离线程序文件存放的文件夹中点选，然后点击打开按钮。此时弹出另外一个选择文件对话框，在此对话框中点选对应品牌机器人的程序语言编译器(本例为Rapid)，点击打开按钮。
选择机器人程序与程序语言编译器
2.稍等片刻之后弹出Uploading Method对话框，确认已点选“Robot Base Coordinates”选项，即以机器人基座标系为参考进行离线程序导入，点击确定按钮。
Uploading Method对话框
3.稍等片刻机器人离线程序被成功导入，此时在左侧浏览树中机器人资源节点的TaskList下出现导入的离线程序SpotWelding#SpotWelding_mod与机器人工件坐标系数据wobjdata_task，同时弹出Upload Information对话框，将其关闭。
导入的机器人程序
4.使用“Teach a device”命令按钮，打开机器人示教编程对话框，将机器人程序切换为导入的离线程序SpotWelding#SpotWelding_mod，点击Play All按钮，可以看到机器人运行点位情况与我们编写的示教程序完全一致。
机器人示教编程对话框
The End
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