查看Ubuntu下opencv安装库：
可以看到我的opencv库安装在/usr/local/lib路径下。
查看Ubuntu下opencv安装版本：
可以看到我的电脑上装的是3.4.11版本的opencv。
查看Ubuntu下opencv安装路径：
可以看到我的电脑上有两个版本的opencv，一个是我用opencv源码安装的3.4.11版本的（在/usr/local/lib目录下），一个是ros kinetic自动安装的3.3.1版本的（在/opt/ros/kinetic目录下）。如果不指定版本，cmake会自动链接3.3.1版本的opencv库，由于此版本较低，好多模块不全，比如dnn模块就不包含，会造成程序运行错误，因此需要链接指定新版本的opencv库。
使用find_package链接指定版本opencv库
- 源码分布情况
├── CMakeLists.txt
├── src
│ └── rs_depth_test.cc
└── build - find_package使用简介
cmake本身不提供任何关于搜索库的便捷方法，也不会对库本身的环境变量进行设置。它仅仅是按照优先级顺序在指定的搜索路径进行查找FindOpencv.cmake文件和OpenCVConfig.cmake文件（特别注意的是有大小写之分)，cmake能够找到这两个文件中的任何一个，都能成功使用该库。当我们在cmake..命令之后，cmake 会读取执行CMakeLists.txt中的代码，当执行find_package()这条命令后，cmake 就会从某些路径中找FindOpencv.cmake文件或者OpenCVConfig.cmake文件，cmake找到任意一个之后就会执行这个文件，然后这个文件执行后就会设置好一些cmake变量。
一般常用的就是OpenCV_FOUND 、OpenCV_INCLUDE_DIRS、OpenCV_LIBS，分别代表是否找到库的标志、库的头文件路径、库文件路径。find_package()有两种模式：Module模式和Config模式，分别对应上面的FindOpencv.cmake文件和OpenCVConfig.cmake文件。cmake默认优先Module模式，而Config模式是备选项。 - Module模式（仅仅查找Findxxx.cmake文件）：
cmake会优先搜索CMAKE_MODULE_PATH指定的路径，如果在CMakeLists.txt中没有设置CMAKE_MODULE_PATH为存储Findxxx.cmake的路径，也就是说没有下面的指令：set(CMAKE_MODULE_PATH "Findxxx.cmake文件所在的路径")，那么cmake不会搜索CMAKE_MODULE_PATH指定的路径，此时cmake会搜索第二优先级的路径，也就是<CMAKE_ROOT>/share/cmake-x.y/Mdodules。其中CMAKE_ROOT是你在安装cmake的时候的系统路径，因为我并没有指定安装路径，所以是系统默认的路径，在我的系统中(ubuntu16.04)系统的默认路径是/usr/loacl，如果你在安装的过程中使用了cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=自己dir路径，那么此时CMAKE_ROOT就代表那个你写入的路径 。刚刚说道第一优先级的路径搜索没有找到Findxxx.cmake文件，就会到第二优先级的路径下搜索。如果cmake在两个路径下都没有找到Findxxx.cmake文件。那么cmake就会进入Config模式。 - Config模式（仅仅查找xxxConfig.cmake文件）：
cmake会优先搜索xxx_DIR指定的路径。如果在CMakeLists.txt中没有设置这个cmake变量。也就是说没有下面的指令:set(xxx_DIR "xxxConfig.cmkae文件所在的路径")，那么cmake就不会搜索xxx_DIR指定的路径，此时cmake 就会自动到第二优先级的路径下搜索，也就是/usr/local/lib/cmake/xxx/中的xxxConfig.cmake文件。 - CMakeLists.txt 文件
find_package(OpenCV 3.4.11 REQUIRED)中的OpenCV一定要遵循该大小写，这句话会在Ubuntu系统中OpenCV安装目录按照指定顺序找到FindOpencv.cmake和OpenCVConfig.cmake文件，找到这两个文件中的任何一个，我们都能成功使用该库，进而确定你要引入的opencv头文件和库函数在哪里。该文件定义了OpenCV_FOUND、OpenCV_INCLUDE_DIRS和OpenCV_LIBS 等变量，分别代表是否找到库的标志、库的头文件路径、库文件路径。可以使用 include_directories和target_link_libraries来访问这两个变量。
可以通过打开终端输入locate OpenCVConfig.cmake来找到这个.cmake文件，用以确认系统确实安装了OpenCV。
使用link_libraries(opencv库名的方法)
本人没有使用这种方法。
编译与运行
- 编译
cd build
cmake …
make - 运行可执行文件
./rs_depth_test
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