Android 四元数源码 四元数算法

William Rowan Hamilton 在 1843 年发明了四元数（quaternions）。他努力推广四元数来描述三维空间，不过当时有很多数学家反对，认为四元数很邪恶。

不过在一个世纪之后，四元数在计算机工业界起死回生，包括计算机图形学、机器人等领域应用广泛。他描述三维旋转简洁、计算高效、也能避免数值误差。

除此之外，四元数在量子力学方面也有应用。

定义

四元数的定义和相关规则如下：

由于单位四元数可以表示旋转作用，那么单位四元数的逆就表示对这个旋转作用的抵消作用。关于四元数的更多几何意义推荐观看四元数的可视化。

 

参考

• Rotation Transforms for Computer Graphics by John Vince
• 四元数的可视化
• 【几何系列】复数基础与二维空间旋转