1. 概述
NXP官方提供了AUTOSAR OS代码，并且可以用EB进行配置，但官方的例程不能直接适用于Keil，本文就来介绍下如何在Keil上编译官方的AUTOSAR OS源码。
之前我们已经介绍过如何在Keil上编译S32系列的MCAL，需要的朋友可以翻一下我之前的文章，本文默认在Keil上已经可以编译调试S32的MCAL（只需要Port和Dio这俩基础模块）。
2. AUTOSAR OS的安装
可以从下面的连接下载NXP提供的AUTOSAR OS，如果要结合MCAL一起用的话，也要同时下载相同AUTOSAR版本的MCAL。下载的时候注意同时下载license文件，安装过程比较简单，不展开讲了。
3. 用EB生成配置代码
安装完成后，可以看到安装路径下有以下文件夹，其中doc里有各种使用手册，sample是测试例程，ssc中就是源码：
在下面的路径下有两个EB测试demo工程：
我们打开EB，点击import，选择上面其中的一个工程文件夹（我用的是下面那个），即可导入测试工程：
测试工程导入后如下图所示，我们可以看到工程中已经配置了一些Task、Alarm、Counter等：
不需要修改任何配置，直接点击生成配置代码即可生成代码，生成的代码在EB工程文件夹下：
把生成的配置代码拷贝到Keil工程文件夹下，放到哪都行，下面是我放的路径：
4. 拷贝源码
首先把OS的源码拷到Keil的工程文件夹下：
再拷贝测试例程的代码，注意有个头文件在sample的另一个include文件夹下：
5. 在Keil工程中添加源码和头文件路径
在Keil的工程中，把配置代码、源码和测试例程中所有的头文件路径添加到如下位置：
然后配置Keil源文件，把所有的.c文件都添加到工程中：
需要注意的是，测试例程中包含了main函数，所以我们要把之前的main.c文件从工程中移除。
6. Keil工程配置
如果是用的我们之前测试MCAL的Keil工程，在配置中有一个定义是控制不使用AUTOSAR OS的，如下图所示：
现在我们要把这个给去掉，添加另一个配置定义：
OSDS5ARM
这个定义是选择使用哪个编译器，因为源码中没有定义Keil的MDK编译器，我们暂且先选择这个选项，实测需要修改的地方不多，只有下面一处汇编需要修改：下图中的位置：
去掉OSASM和括号，修改为：
7. 修改启动文件
官方没有提供MDK编译器的启动代码（.s），我们之前测试MCAL的启动代码不能正常运行OS，需要替换为下面链接中的启动代码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1v5BTNVH7_ZxKSye2zfB0eQ
提取码：y8bi
这个启动代码中修改了中断向量表，官方提供的其它编译器的中断向量表在下面的路径下：
我对照这个修改了之前启动文件的中断向量表：
8. 配置测试例程代码
测试例程的main函数在samplerv1.c中，我们在main函数中添加一些MCAL的初始化：
/***************************************************************************
* Function: main
*
* Description: inits variables and starts OS
*
**************************************************************************/
int main( void )
{
#if defined(OSIARARM)
extern void SystemInit(void);
SystemInit();
#endif
/* Initialize the Mcu driver */
Mcu_Init(&McuModuleConfiguration_0);
Mcu_InitClock(McuClockSettingConfig_0);
#if (MCU_NO_PLL == STD_OFF)
while ( MCU_PLL_LOCKED != Mcu_GetPllStatus() )
{
/* Busy wait until the System PLL is locked */
}
Mcu_DistributePllClock();
#endif
Mcu_SetMode(McuModeSettingConf_0);
/* Initialize all pins using the Port driver */
Port_Init(&PortConfigSet_0);
ind = 0;
repeatCnt = 0;
repeatCnt1 = 0;
#if defined(OSTSKFPU)
taskRcv1 = 0.5;
taskRcv2 = 0.5;
#else
taskRcv1 = 0;
taskRcv2 = 0;
#endif
taskStop = 0;
#if defined(OSTSKFPU)
taskSnd1 = 0.5;
taskSnd2 = 0.5;
#else
taskSnd1 = 0;
taskSnd2 = 0;
#endif
taskCnt = 0;
StartOS( Mode01 ); /* jump to OS startup */
return 0;
}在sample_hw.h中，需要配置一些硬件接口：
#include "Dio.h"
#define SetGPIO(n) Dio_WriteChannel(DioConf_DioChannel_DioChannel_LED_GREEN, STD_LOW)
#define ClrGPIO(n) Dio_WriteChannel(DioConf_DioChannel_DioChannel_LED_GREEN, STD_HIGH)
#define ToogleGPIO(n) Dio_FlipChannel(DioConf_DioChannel_DioChannel_LED_GREEN);在Os.h中添加sample.h头文件：
9. 编译并测试
完成以上工作后，就可以编译工程了，编译成功后，烧写到开发板中，可以看到上面配置的LED灯闪烁。
