arduino超声蓝牙小车

原创

mob64ca12f73101 2024-01-19 18:16:48 ©著作权

文章标签 控制板超声波传感器驱动模块 文章分类 HarmonyOS 后端开发

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Arduino超声蓝牙小车

引言

Arduino超声蓝牙小车是一种基于Arduino控制板的智能小车，通过超声波传感器和蓝牙模块实现避障和遥控功能。它可以感知周围环境，避开障碍物，并通过蓝牙远程控制进行移动。本文将介绍如何使用Arduino控制超声蓝牙小车，并提供相应的代码示例。

原理

超声波传感器可以测量物体与传感器之间的距离，通过发送超声波信号并接收反射回来的信号来实现。Arduino控制板可以通过连接超声波传感器来获取距离数据，并据此进行决策。蓝牙模块可以通过无线连接与其他设备进行通信，可以将移动指令发送给小车。

硬件准备

Arduino控制板
超声波传感器
L298N电机驱动模块
直流电机
蓝牙模块
电池和电源线

状态图

下面是超声蓝牙小车的状态图，使用mermaid语法表示：

stateDiagram
    [*] --> 避障
    避障 --> [*]
    遥控 --> [*]
    遥控 --> 前进
    遥控 --> 后退
    遥控 --> 左转
    遥控 --> 右转
    前进 --> 遥控
    后退 --> 遥控
    左转 --> 遥控
    右转 --> 遥控

代码示例

以下是Arduino控制超声蓝牙小车的示例代码：

#include <AFMotor.h>
#include <SoftwareSerial.h>

AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);

const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;

SoftwareSerial bluetooth(2, 3); // RX, TX

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  bluetooth.begin(9600);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  if (bluetooth.available()) {
    char command = bluetooth.read();
    moveCar(command);
  }
  
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration / 58.2;
  Serial.println(distance);

  if (distance < 20) {
    stopCar();
    delay(1000);
    reverse();
    delay(2000);
    turnLeft();
    delay(1000);
  } else {
    forward();
  }
}

void forward() {
  motor1.setSpeed(255);
  motor2.setSpeed(255);
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
}

void reverse() {
  motor1.setSpeed(255);
  motor2.setSpeed(255);
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
}

void turnLeft() {
  motor1.setSpeed(200);
  motor2.setSpeed(200);
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(FORWARD);
}

void stopCar() {
  motor1.setSpeed(0);
  motor2.setSpeed(0);
}

void moveCar(char command) {
  switch (command) {
    case 'F':
      forward();
      break;
    case 'B':
      reverse();
      break;
    case 'L':
      turnLeft();
      break;
    case 'S':
      stopCar();
      break;
  }
}