如果在ros中用python进行轨迹跟踪

原创

mob64ca12ebf2cc 2024-08-09 11:17:07 ©著作权

文章标签 Python python 构造函数 文章分类 Python 后端开发

©著作权归作者所有：来自51CTO博客作者mob64ca12ebf2cc的原创作品，请联系作者获取转载授权，否则将追究法律责任

在ROS中使用Python进行轨迹跟踪

在机器人领域，轨迹跟踪是一项重要的技术，通常用于让机器人按照预定路径移动车辆。Robot Operating System（ROS）提供了一个强大的框架，允许我们使用Python来实现轨迹跟踪，这里将为您介绍基本的实现步骤。

基础准备

在开始之前，确保您在系统中安装了ROS和所需的Python库。您可以使用以下命令安装必要的包：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite

请将 <distro> 替换为您使用的ROS版本（例如，melodic或noetic）。

创建ROS节点

首先，我们需要创建一个ROS节点，该节点将处理轨迹跟踪的逻辑。以下示例代码展示了如何实现一个基本的轨迹跟踪节点。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from nav_msgs.msg import Odometry
import math

class TrajectoryFollower:
    def __init__(self):
        rospy.init_node('trajectory_follower', anonymous=True)
        self.publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        self.subscriber = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, self.odom_callback)
        self.rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz
        self.current_pose = None

    def odom_callback(self, data):
        self.current_pose = data.pose.pose

    def move_to_goal(self, goal_x, goal_y):
        twist = Twist()
        while not rospy.is_shutdown():
            if self.current_pose is None:
                continue

            # Calculate distance to goal
            distance = math.sqrt((goal_x - self.current_pose.position.x) ** 2 + 
                                 (goal_y - self.current_pose.position.y) ** 2)

            if distance < 0.1:  # Stopping condition
                twist.linear.x = 0
                twist.angular.z = 0
                break
            
            # Move towards goal
            twist.linear.x = 0.2  # Move forward with speed of 0.2 m/s
            self.publisher.publish(twist)
            self.rate.sleep()
        
        self.publisher.publish(twist)  # Stop the robot when done

if __name__ == '__main__':
    try:
        follower = TrajectoryFollower()
        follower.move_to_goal(2.0, 2.0)  # Goal position (x,y)
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass