使用显卡的 Docker ROS 教程
概述
本教程将教会你如何在 Docker 环境中使用显卡加速来运行 ROS（机器人操作系统）。我们将使用 NVIDIA 的容器运行时（NVIDIA Container Runtime）来实现这一功能。以下是整个操作流程的概述：
| 步骤 | 描述 |
|---|---|
| 步骤1 | 安装 Docker 和 NVIDIA 驱动 |
| 步骤2 | 配置 NVIDIA 运行时 |
| 步骤3 | 创建 Docker 镜像 |
| 步骤4 | 运行 Docker 容器 |
现在，让我们一步步来实现这些操作。
步骤1：安装 Docker 和 NVIDIA 驱动
首先，我们需要安装 Docker 和 NVIDIA 驱动。请按照以下步骤进行操作：
- 安装 Docker：在终端中运行以下命令：
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker.io
- 安装 NVIDIA 驱动：在终端中运行以下命令：
sudo apt-get install nvidia-driver
步骤2：配置 NVIDIA 运行时
接下来，我们需要配置 NVIDIA 运行时以支持显卡加速。请按照以下步骤进行操作：
- 安装 NVIDIA 容器运行时（NVIDIA Container Runtime）：在终端中运行以下命令：
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L | sudo apt-key add -
curl -s -L | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-runtime.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-container-runtime
- 配置 Docker 以使用 NVIDIA 运行时：创建或编辑
/etc/docker/daemon.json文件，并将以下内容添加到文件中：
{
"default-runtime": "nvidia",
"runtimes": {
"nvidia": {
"path": "/usr/bin/nvidia-container-runtime",
"runtimeArgs": []
}
}
}
- 重新启动 Docker 服务：在终端中运行以下命令：
sudo systemctl restart docker
步骤3：创建 Docker 镜像
现在，我们需要创建一个包含 ROS 的 Docker 镜像。请按照以下步骤进行操作：
- 创建一个名为
Dockerfile的文件，并将以下内容添加到文件中：
FROM ros:melodic
# 安装 NVIDIA 运行时和 CUDA
RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
nvidia-container-runtime \
libcudnn7 \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
- 在终端中运行以下命令，以构建 Docker 镜像：
docker build -t ros-gpu .
步骤4：运行 Docker 容器
最后，我们需要运行 Docker 容器并验证显卡加速是否正常工作。请按照以下步骤进行操作：
- 在终端中运行以下命令，以启动 Docker 容器：
docker run --gpus all -it ros-gpu
- 在容器中，你可以运行 ROS 相关的命令，例如启动一个 ROS 节点：
roscore
以上就是如何使用显卡的 Docker ROS 的完整步骤。通过按照以上步骤操作，你可以在 Docker 环境中成功运行 ROS 并利用显卡加速。希望本教程对你有所帮助！
gantt
dateFormat YYYY-MM-DD
title 使用显卡的 Docker ROS 教程甘特图
section 安装和配置
安装 Docker 和 NVIDIA 驱动 :done, 2022-12-01, 1d
配置 NVIDIA 运行时 :done, 2022-12-02, 1d
section 创建 Docker 镜像
创建 Dockerfile :done, 2022-12-03, 1d
构建 Docker 镜像 :done,
