docker 环境下运行rviz

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mob649e81547b8f 2023-10-30 10:12:10 ©著作权

文章标签 Docker Dockerfile 代码示例 文章分类 Docker 云计算

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实现Docker环境下运行rviz的步骤

为了帮助你实现在Docker环境下运行rviz，我将提供详细的步骤和相应的代码示例。请按照以下流程进行操作。

步骤概览

在下面的表格中，我们将概述实现目标所需的步骤。

步骤	操作
步骤1	创建Dockerfile
步骤2	构建Docker镜像
步骤3	运行rviz容器

接下来，我们将详细介绍每个步骤的具体操作。

步骤1：创建Dockerfile

首先，我们需要创建一个Dockerfile，用于指导Docker构建一个包含rviz的镜像。请按照以下代码示例创建一个名为Dockerfile的文件，并将以下代码复制到文件中。

# 基于ROS镜像构建Docker镜像
FROM ros:melodic

# 更新包管理器并安装rviz
RUN apt-get update && apt-get install -y ros-melodic-rviz

# 设置ROS环境变量
ENV ROS_DISTRO melodic

# 设置容器启动时默认执行的命令
CMD ["rosrun", "rviz", "rviz"]

以上代码中，我们首先基于ROS的melodic版本构建了一个Docker镜像。然后，我们通过apt-get命令安装了rviz。接下来，我们设置了ROS_DISTRO环境变量，并指定了容器启动时默认执行的命令，即运行rviz。

步骤2：构建Docker镜像

在完成Dockerfile的编写后，我们需要使用该文件构建Docker镜像。打开终端，并确保你位于Dockerfile所在的目录下。然后，运行以下命令来构建镜像：

docker build -t rviz_image .

以上命令中，-t参数用于指定构建的镜像名称，这里我们将其命名为rviz_image。.表示Dockerfile所在的当前目录。

步骤3：运行rviz容器

在成功构建Docker镜像后，我们可以运行一个新的容器，并在其中启动rviz。执行以下命令：

docker run --rm -it --net=host --env="DISPLAY" --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" rviz_image

以上命令中，--net=host参数用于与宿主机共享网络，--env="DISPLAY"参数用于将显示连接传递给容器，--volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw"参数用于共享X服务器验证信息。rviz_image是之前构建的镜像名称。