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一、新建一个ROS工作空间并创建功能包
二、创建一个msg消息
三、发布话题
四、订阅话题
前言
Ubuntu18.04
ROS Melodic
一、新建一个ROS工作空间并创建功能包
mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg topic roscpp rospy std_msgs执行完毕后建立了工作空间catkin_ws，并创建了功能包topic。
二、创建一个msg消息
在topic包的目录下创建msg文件夹并在msg文件中添加消息成员
cd ~/catkin_ws/src/topic
mkdir msg
cd msg
gedit example.msg
填入以下内容：
std_msgs/Header header
float32 test1
int32 test2header是消息头，包含了序列号，时间戳，frame_id，一般每个消息都有这个成员，其他的成员可以根据需要随便取。
编辑package.xml文件
gedit ~/catkin_ws/src/topic/package.xml确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
修改topic包下面的CMakeLists.txt文件：
gedit ~/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt将message_generation添加到COMPONENTS列表中
添加运行时依赖关系CATKIN_DEPENDS message_runtime
添加msg文件
add_message_files(
FILES
example.msg
)
确保generate_messages()函数被调用
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
包含消息头文件路径
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)添加完后无需编译使用rosmsg show example即可查看是否添加成功
在msg中使用其他msg类型
如果在定义msg时，想用其他的包定义好的msg消息类型
例如在package1中定义消息如下：
std_msgs/Header header
package2/msg2 test其中test的类型为package2包中的msg2消息类型。则需要确保msg2消息正确定义并生成头文件，同时在package1的CmakeLists.txt中的generate_messages中加入package2，例如：
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
package2
)如果引用的是当前包package1中定义的消息，则直接定义即可，无需修改generate_messages
如：
std_msgs/Header header
package1/msg1 test如果修改了msg文件后编译出现报错：
The dependencies of the message/service ‘XXX’ have changed.
Please rerun cmake.原因是MSG文件通过编译后变成头文件，但是之前的头文件仍然存在导致编译不通过，使用
catkin_make_isolated --force-cmake直接强制覆盖编译即可
使用catkin_make_isolated --force-cmake编译后会生成下面两个文件夹
这是如果用catkin_make编译提示找不到消息头文件，可以将devel_isolated/package1/include/package1下的几个头文件复制覆盖到devel/package1/include/package1下再用catkin_make编译即可
如果删除devel和build文件夹重新编译时提示找不到定义的msg的头文件，这是由于编译时还没来得及生成，可以多编译几次就可以了
三、发布话题
进入catkin_ws/src/topic/src中新建节点程序
cd ~/catkin_ws/src/topic/src
gedit pub.cpp一个简单的发布节点程序如下,可以直接复制到pub.cpp中
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>
#include"topic/example.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv,"pub");
ros::NodeHandle nd;
ros::Publisher publish = nd.advertise<topic::example>("/topic/example", 10);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
topic::example example;
example.test1 = 1.5;
example.test2 = 2;
publish.publish(example);
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}修改topic包下面的CMakeLists.txt文件：
gedit ~/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt在文件的最后加上：
add_executable(pub src/pub.cpp)
target_link_libraries(pub ${catkin_LIBRARIES})然后编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash运行：
roscore
rosrun topic pub然后执行：
rostopic echo /topic/example出现下面的信息说明发布成功
四、订阅话题
进入catkin_ws/src/topic/src中新建节点程序
cd ~/catkin_ws/src/topic/src
gedit sub.cpp一个简单的发布节点程序如下,可以直接复制到sub.cpp中
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>
#include"topic/example.h"
void subscriberCallback(const topic::example::ConstPtr& msg)
{
printf("test1=%f,test2=%d\n",msg->test1,msg->test2);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::Subscriber subscriber;
ros::init(argc, argv,"sub");
ros::NodeHandle nd;
subscriber = nd.subscribe("topic/example", 5, &subscriberCallback);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
loop_rate.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}修改topic包下面的CMakeLists.txt文件：
gedit ~/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt在文件的最后加上：
add_executable(sub src/sub.cpp)
target_link_libraries(sub ${catkin_LIBRARIES})然后编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash运行：
rosrun sub sub可以看到打印出了订阅到的话题
运行rqt_graph结果如下：
新开一个终端：
1.输入：rostopic list 查看此时有多少话题。
2.输入：rostopic echo 话题名 查看发送的话题消息。（注意：如果消息是自定义的msg，输入 rostopic echo之前，先执行source devel/setup.bash将工作空间加进去，以便rosmaster可以识别。）
