Ubuntu18.04LTS离线安装ROS Melodic（解决rosdep init与rosdep update问题）
- 制作 ROS Melodic 的离线 apt 源
- 使用离线apt源
- 安装 ROS
- 解决 rosdep init 与 rosdep update 问题
- 测试ROS功能
制作 ROS Melodic 的离线 apt 源
因为公司调试电脑无法连接互联网，所以安装 ROS 很让人头疼。但安装 ROS 无非就是安装一些 deb 包与其对应的依赖，既然这样只要下载好需要的 deb 包，再离线安装就可以。在联网电脑上使用 apt install 安装 ROS 时候，会在 /var/cache/apt/archives/ 下保存下载的安装包和依赖包，但如果使用 dpkg -i *.deb 来安装的话，会因为安装 A.deb 时候提示依赖 B.deb ，安装 B.deb 又提示缺少 C.deb ，整个过程很折腾人，这时候就需要配置离线apt源，配置完成后就能直接使用 apt install 命令自动安装所依赖的其他包。离
资源内容如下，deb 包合集，公钥文件，说明文件，rosdep 需要的文件，apt 离线源的配置文件。
使用离线apt源
将 localdeb.tar.gz 放到 /opt 下，执行命令解压：tar -xf /opt/localdeb.tar.gz
添加源对应的公钥，命令如下：apt-key add mevol.pub
然后修改/etc/apt/sources.list，将原来的内容注释掉，在最后添加一行如下：deb file:///opt/localdeb/archives/ /
也可以直接用资源中的 sources.list 替换默认文件，最好先备份默认文件。
然后执行sudo apt-get update，结果如下则配置离线apt源成功。
安装 ROS
在上一步配置好离线apt源之后，执行 sudo apt install ros-melodic-desktop-full 等待解包安装完成，安装结束如下图所示。
然后配置环境变量，个人用户，非 root ，命令如下：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
接着可以安装一些 python 功能组件，命令如下：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
等待安装完成。
解决 rosdep init 与 rosdep update 问题
一般情况下 rosdep init 和 rosdep update 需要联网才能执行成功，网络不通情况下执行结果大概率如下图所示。
看了不少博客总算搞清楚这个过程，现在用离线方式解决这两个问题。
首先是 rosdep init ，这个过程相对简单，主要就是下载 20-default.list 文件到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 路径下。这一步我是在联网环境下用虚拟机完成该步骤，然后将 /etc/ros 文件夹导出，再放到离线的ubuntu主机中。这里直接将上文资源包中的 ros.tar.gz 放到 /etc 下，再执行 tar -xf ros.tar.gz 将其解压到 /etc/ros 下。
因为 rosdep init 和 rosdep update 是普通用户终端执行命令，所以刚刚的 /etc/ros 文件夹需要赋予用户权限，命令为：sudo chown -R username /etc/ros
因为解压后的 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 文件夹里已经放了 20-default.list 文件，所以 rosdep init 这一步骤就不需要再执行了。然后以个人用户（不建议root）执行 rosdep update ，rosdep update 这一步是去 20-default.list 文件中指定的 URL 地址更新 ROS 信息，所以离线安装就需要将需要联网连接的 URL 改成本地的链接地址。更改后的文件内容如下（资源包内的已修改，不需要改动了）。
可以看到链接 githubusercontent.com 的链接已经注释
然后执行 rosdep update 结果如下：
虽然 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 中下载地址已经改为本地了，但可以看到此时还有部分文件无法下载，这是因为 ROS Melodic 基于 python2 (ROS Noetic 基于 python3 ) ，所以需要在 /usr/lib/python2.7/ 下修改部分文件（如果 ROS 版本基于 python3 ，则是去 python3 对应路径），然后同样道理，将这些文件中涉及的URL改成链接本地文件。
先执行：sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 将文件里DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml' 改为DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml'
再执行sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 然后将REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml' 改为REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/ros_github/releases/targets.yaml'
再次以个人用户执行 rosdep update ，执行成功。
测试ROS功能
运行 roscore 查看 ROS 核心服务是否可以正常开启，如下图所示则正常。
再测试 ROS 功能是否正常，新开一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node 运行乌龟模拟器节点；
再开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key 运行键盘控制节点，在键盘控制节点使用箭头按键，可以控制海龟模拟器移动，则 ROS 功能正常。
至此，恭喜你已成功安装 ROS ！
