一、基本操作

1 选择“为机器人编程”

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2 选择“空程序”

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3 输入程序

(1)插入基本指令MoveJ

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(2)设置路点

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此时左侧第一个路点的图标变为绿色,说明设置成功。同理,第二个路点同样方法进行设置。4 运行机器人

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点击“自动”,可自动到达初始设置位置,再点击“确认”。

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点击“运行”箭头按钮。

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二、运动参数设置

1 需要设置好移动指令,路径点以及移动速度和加速度

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2 运动指令

(1)MoveJ:移动关节

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(2)MoveL:直线移动

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包括两种运动方式

  1. 按照设置的加减速度进行运动
  2. 按照设置的交融半径进行运动

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(3)MoveP:过程运动

区别:MoveP末端运动速度是恒定的

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(4)MoveC:圆弧运动

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(5)高级选项:可以选择速度、加速度和时间

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3 路点设置

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(1)固定路点

示教时已经确定好的路点坐标

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(2)相对路点

计算与上个路点的相对位置和角度

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(3)可变路点

根据外部条件生成的路点,可随时变化

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三、进阶操作

对于运动指令和路径点的操作,均可以在“命令”按钮下进行操作和修改。

1 MoveJ

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2 MoveL

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3 MoveP

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然后分别设置三个路点坐标,可完成圆弧运动!!!