配置源

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建议全程使用手机热点

安装

Ctrl + alt + t，打开终端（terminal），逐步输入下列命令

  1. 添加ros软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. 添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  1. 检查确保Debian软件包索引是最新的
sudo apt update
  1. 安装桌面完整版（Desktop-Full）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  1. 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

若遇到找不到命令
则输入

sudo apt install python3-rosdep

若之后再输入sudo rosdep init出现：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

那么我们更改host文件
首先输入指令打开host：

sudo gedit  /etc/hosts

在文末添加下列IP：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存即可
重新输入

sudo rosdep

后输入

rosdep update

若遇到问题(time out)换手机热点多试几次，不行关闭手机热点重新连接尝试即可。
6. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ros安装检查（小海龟跑起来），共打开3个终端

打开第一个终端：

roscore

打开第二个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

后用方向键控制小乌龟，q退出。