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安装ros过程比较简单，不同的Ubuntu版本适合不同的ros，与Ubuntu14.04兼容的是 ROS indigo，ubuntu16.04 对应 ROS Kinetic，ubuntu18.04 对应 ROS Melodic，根据自己的需求进行选择。我安装的的是Ubuntu16.04，本文介绍在安装ROS Kinetic的过程遇到的错误和解决办法。
1.ros安装过程:
- 参考此文章 ROS Kinetic安装过程
2.更新下载速度慢
- sudo apt-get update 升级速度太慢，sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 下载速度慢： 下载及更新速度慢是软件源的问题，对于初次使用ubuntu系统的会遇到的小问题，点击System Sitting-Software-update 选择other 在中国的下载源中选择喜欢的，个人建议选择阿里云或者中科大的源。下图选择为阿里云的源，点击choose server之后输入密码，直接点close关闭。关闭后别忘了在终端输入 sudo apt-get update 更新一下。
3:sudo apt-get install资源被锁定（Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open）
如果在使用sudo apt-get install 安装软件时候遇到如下资源被锁定的错误:
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?**
解决方法有两种：
方法一：
…资源被锁定说明有进成正在占用apt，执行下面命令查看正在占用的进程
ps -A | grep apt执行之后可以看到apt正在运行的进程的编号，比如2098就是进程号
_apt 2098 0.1 0.1 49572 5524 ? S 01:18 0:06 /usr/lib/apt/methods/http执行sudo kill杀死进程，如下所示，有多个进程就重复执行sudo kill #进程号#，例子如下：
sudo kill 2098方法二： .暴力删除锁定文件，方法如下：
ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend如果还出现
无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)执行
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock删除之后执行sudo apt-get update进行更新 详情参考此关于Ubuntu中Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决方案
4.sudo rosdep init时出现网络问题
**在执行sudo rosdep init时候遇到如下错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.此错误是由于网络原因，解决方法有两种方法一： 执行如下代码（不推荐）
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init方法二： 更换数据源（第一步中详细讲述了），如果电脑是连接网线的话换成wifi，或者手机4G热点，如果是台式机可用数据线连接电脑，进行热点共享，手机热点成功率极高（推荐尝试）。
5.rosdep update TIMEOUT 网络超时问题The read operation time out（最常见也是最容易出错的问题）
错误情况如下：
解决方法：
首先增大TIMEOUT的时间
打开 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改成大一点的数字，个人改成300.0，根据自身电脑情况更改，太大会响应时间过长，小了效果不明显。打开文件方法如下，在终端中依次输入：
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.pysudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.pysudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py- 分别执行以上三个指令，用vim编辑器打开三个文件，如果显示：sudo vim:找不到命令，说明vim编辑器没有安装，执行如下指令进行安装，安装后再打开三个文件
sudo apt install vim打开文件后视图如下：
演示其中一个的操作过程（另外两个一样）：输入指令之后会打开文件，按动↑↓←→移动如图所示的光标
找到DOWNLOAD_TIEOUT所在的一行，将光标移到15.0后边，按a启动编辑模式，（进入编辑莫时候不要随便按动↑↓←→，编辑模式下↑↓←→是对应输入数字），将15.0调成大一点的数字，我调整为300.0。更改完后按ESC退出编辑模式。直接在键盘输入：wq（注意输入时候有个冒号要输入），这时候是末行指令状态，输入的指令直接显示在最后一行，不用刻意移动光标到最后再输入，然后回车，就是保存后退出。
退出编辑模式输入：wq保存情况如下图，按回车即可
** 其他两个软件也按此操作，切记不要随便更改其他文字，保存后如果出现不小心更改到的错误很难复原**。
vim编辑器的所有指令可在以下链接查看：
- VIM编辑器所有指令可点此查看 将三个文件TIMEOUT数字更改之后，会明显增加成功率，此时执行还是有很大可能出错，这时候再更换数据源（第一步中详细讲述了），如果电脑是连接网线的话换成wifi，WiFi效果不好换成手机4G热点，如果是台式机可用数据线连接电脑，进行热点共享，手机热点成功率极高（推荐尝试），如果热点都不行只能借助微p恩。基本就可以解决超时问题。
6.如果最后在source ~/.bashrc环境配置时候出现
bash： /opt/ros/kinetic/setup.bash:没有那个文件或目录- 此错误 在终端输入
gedit .bashrc打开文件后吧最后一行bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash注释掉，再次终端执行source ~/.bashrc 没有报错则成功进行下一步：输入roscore进行测试，能看到kinetic版本相关信息这说明成功
6.程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：sudo apt install python-roslaunch
如果提示提示程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：sudo apt install python-roslaunch*
，执行sudo apt install python-roslaunch依旧报错**，提示无法安装，这个错本人误查找网上各种方法一直没有找到行得通的办法，如果尝试网上方法也不成功的说明安装过程有差错，建议重装一遍。
